EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri

17.2.2016
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
Yrd.Doç.Dr. Rıfat HACIOĞLU
Bahar 2016
2574010-1625,
[email protected]
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
EEM312
Kontrol
Sistemleri
I
(3+0+3)
Matematiksel modelleme: Transfer fonksiyonları, durum denklemleri, blok
diyagramları, sistem cevabı, performans spesifikasyonları, geri besleme
sistemleri; Routh-Hurwitz kriteri, Nyquist kararlılık kriteri, kazanç marjı ve faz
marjı, root locus kullanarak analiz ve dizayn teknikleri, durum uzayı teknikleri;
kontrol edilebilirlik, izlenebilirlik, kutupların yerleştirilmesi, ön tahminli
tasarım, ayrık zaman kontrol sistemleri.
Bu dersin bitiminde, öğrenciler aşağıdakileri doğru olarak
yapmaları beklenir:
•Giriş ve Tanımlamalar
•Blok Diyagramları ve Mason Kazanç Formülası
•Dinamik Sistemler ve Zamana Göre Değişimi
•Kutup ve Sıfırlar, Kararlılık Konusu, Routh-Hurwitz Yöntemi
•Kontrol Sistem Tasarımı, P, PD, PI, PID, Faz-İlerlemeli, ve Faz-Gerilemeli Denetleyiciler
•Kök-Yer Diyagramları ve Tasarım Yöntemleri
•Bode Diyagramları ve Nyquist Yöntemleri
•Frekans Bölgesinde Tasarım
•Kararlılık ve Performans
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
1
17.2.2016
Ders Kitapları:
Otomatik Kontrol Sistemleri( Çeviri: Atilla Bir)
Benjamin J. Kuo
Feedback Control of Dynamic Systems Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas
Emami-Naeini
Automatic Control Systems
Benjamin J. Kuo
Modern Control Systems
Richard C. Dorf, Robert H.
Bishop
Ders Geçme
·
Yıliçi Notu
Arasınav
%40
05.04.2016
·
%60
23.05-05.06.2016
Final
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
Ders Konular:
I – Kontrol Sistemlerine Genel Bakış
II – Dinamik Sistemlerin Matematiksel Modelleri
III – Geribeslemeli Kontrol Sistemlerinin Genel Özellikleri
IV – Kök-Yer Eğrileri ile Denetleyici Tasarımı
V – Frekans Cevabı Tasarım Yaklaşımları
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
2
17.2.2016
I – Kontrol Sistemlerine Genel Bakış
1.1 – Neden Kontrol Sistemlerine İhtiyaç Var
1.2 – Örnek Sistemler
1.3 – Sistem Çözümünde Kullanılan Matematiksel Yöntemler
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
II – Dinamik Sistemlerin Matematiksel Modelleri
2.1 – Doğrusal Zamanla Değişmez Sistemlerin Modellenmesi
2.2 – Basit Sistem Bağlantıları, Blok Diyagramları
2.3 – İşaret Akış Diyagramları; Mason Kazanç Formülası
2.4 – Sürekli Zaman Sistemlerin Zaman-Tanım Bölgesi Analizi
2.5 – Eklenen Sıfır ve Kutupların Etkileri
2.6 – Kararlılık, Routh-Hurwitz Kararlılık Analizi
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
3
17.2.2016
III – Geribeslemeli Kontrol Sistemlerinin Genel Özellikleri
3.1 – Doğrusal Sistemlerde Kalıcı-Durum Hatası
3.2 – Geribeslemeli Kontrol Sistemlerinin Özellikleri
3.3 – Klasik 3-Terim PID Denetleyici
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
IV – Kök-Yer Eğrileri ile Denetleyici Tasarımı
4.1 – Geribeslemeli Sistemlerde Kök-Yer Eğrileri
4.2 – Kök-Yer Eğrileri Özellikleri
4.3 – Kök-Yer Eğrileri ile Denetleyici Tasarımı
4.4 – Kutup-Sıfır Sadeleştirme Yaklaşımı
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
4
17.2.2016
V – Frekans Cevabı Tasarım Yaklaşımları
5.1 – Frekans Cevabı, Bode Diyagramları
5.2 – Frekans Bölgesinde Denetleyici Tasarımı
5.3 – Nyquist Kararlılık Analizi
EEM 312 Kontrol Sistemleri I
5