Mekatronik Mühendisliği - Fen Bilimleri Enstitüsü

FIRAT ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI
DERS İÇERİKLERİ
MKT501
Yüksek Lisans Semineri
2
Öğrencilerin ders aşamasında; tez danışmanı ve seminer dersi sorumlusu öğretim elemanının ortak görüşü ile tespit edilen bir
konuyu hazırlayarak sunumunu yaptığı kredisiz bir derstir.
MKT503
Elektromekanik Sistemlerin Modellenmesi ve Kontrolü
3
0
3
Sistem integrasyonu; Duyarga Modelleme: Temel kavramlar ve çeşitli tipteki duyargaların modellenmesi; Harketlendirici
Modellenmesi : Elektriksel, Hidrolik ve Pnömatik Hareketlendiriciler; İşaret ve Güç iletimi elemanlarının modellemesi; Karma
Sistem modellenmesi : Olaylar ve Durumlar, Durum akışı ile modelleme; Mekatronik Sistem modelleme: Blok diagramlar ve
Durum uzayı gösterimi, Nesne tabanlı modelleme, Görüntü prototipleme, Donanım çevrimli simülasyon; Gerçek zamanlı izleme
ve kontrol.
MKT504
İleri Mekatronik Sistem Tasarımı
3
0
3
Mekatronik sistem tasarımındaki temel ilke ve kavramlar (ilk dört hafta). Proje seçimi ve öğrencilerin proje takımlarına ayrılması.
Proje çalışması. Proje sunuşları.
MKT505
Mekatronikte İşaret İşleme Uygulamaları
3
0
3
Analog İşaretler ve Sistemler, Ayrık İşaretler ve Sistemler, Z-Dönüşümleri, Fourier Dönüşümü, Genel Kavramlar ve Kısa-Zaman
Fourier Dönüşümü, Sayısal İşaret İşleme, Örnekleme ve İşaretin Yeniden Kazanımı, Süzgeçler, Rastlantısal İşaretler ve
İstatistiksel Veri Analizi, Spektral Analiz, İşaret Koşullandırma ve Veri Toplama Sistemleri, Gürültülü İşaret Analizi, Titreşim
İşaretleri ve Endüstriyel Uygulamalar. İleri İşaret İşeleme Teknikleri, Dalgacık Dönüşümleri.
MKT506
Mekatronikte İleri Kontrol Yöntemleri
3
0
3
Temel kontrol bilgilerinin tekrarı. Çevrim kazancı. Duyarlılık ve eş duyarlılık fonksiyonları. Çevrim kazancı ayarlayarak tasarım.
Hareket kontrol sistemleri. Öngörü i.eren sistemler ZPETC. PTC. Dahili model prensibi. Tekrarlı denetim sistemi analizi ve
tasarımı. Tekrarlı denetim. Uygulama örneği. İki serbestlik dereceli kontrol yapısı. Model regülatörü. Uygulama örneği. Dayanıklı
kontrola giriş. Belirsizlik modeli. Parametre uzayı yaklaşımı. G kararlılığı. Parametre uzayında kazanç ayarlamalı kontrolcü
tasarımı. Frekans domeni kısıtlarının parametre uzayına aktarılması. Uygulama örneği.
MKT507
İleri Sayısal Analiz
3
0
3
Bilimsel ve mühendislik problemlerinin çözümünde bilgisayar kullanılması. Matematiksel düşüncenin problemlerin çözümünde
ve sonuçların sunulmasında kullanılması. MATLAB ve C yazılım dilinin tüm sayısal hesaplamalarda kullanılması.
MKT508
İleri Analog ve Sayısal Elektronik
3
0
3
Çok katlı kuvvetlendiriciler; İşlemsel kuvvetlendirici yapıları ve uygulamaları; Analog çarpma devreleri; Kuvvetlendiricilerde
frekans cevabı; Geribesleme, geribeslemeli kuvvetlendiricilerde kararlılık sorunu ve kompanzasyon; Sinüs osilatörleri; Güç
kuvvetlendiricileri; İdeal evirici, çeşitli tipte eviriciler ve CMOS evirici; NAND, NOR kapıları, kompleks kapılar, transmisyon
kapıları ve bunların elektronik devreleri; Çeşitli flip-flop devreleri; salt-oku bellekler (ROM), statik ve dinamik rasgele erişimli
bellekler (SRAM ve DRAM).
MKT509
Mikro Elektromekanik Sensörler
3
0
3
Temel silikon teknolojisi tabanlı mikro üretim teknikleri. Yüzey ve hacim micro şekil verme. Temel mekanik sensörler.
Diagramlar ve membranlar. Kuvvet ve basınç sensörleri. İvme ve açısal değişim sensörleri. Akım sensörleri. Rezonant sensörleri.
Elektronik bağlantı ara yüzleri. Paketleme.
MKT510
Gerçek Zamanda Kontrol
3
0
3
Gerçek zamanda kontrol kavramı. Kontrolda kullanılan mikrokontrolör ve sayısal işaret işleyicisi, programlama dilleri, gerçek
zamanda kontrola uygun işletim sistemleri, sonlu sözcük uzunluğunun etkileri. Gerçek zamanda kontrol yapıları: Orantı-TümlevTürev (PID) kontrolu, Durum uzayında tasarım, Optimal kontrol, uyarlamalı kontrol, kayma kipli kontrol uygulamaları. Gerçek
zaman kontrolunda diğer yöntemler. Gerçek zaman kontrol sistemlerine ilişkin uygulamalar.
MKT511
Mekatronikte Akıllı Sistemler
3
0
3
Yapay Zeka Sistemleri; Bulanık Sistemler: Dilsel Tanımlamalar ve Onların Analitik Biçimleri ve Bulanık Kontrol; Yapay Sinir
Ağları (YSA): Temelleri, Bilgi İşlemede YSA lar, Sistem Tanıma ve Kontrolunde YSA lar; Mekatronik Sistemlerin Modelleme
ve Kontrol Uygulamalarında YSA ve Bulanık Mantık; Sinirsel Bulanık Ağlar (SBA): Ağ Yapıları ve Mekatronik
Uygulamalarında SBA; Genetik Algoritmalar (GA): YSA, Bulanık Mantık ve SBA Tasarımında GA ların Kullanımı.
MKT512
İleri Robotik Sistemler
3
0
3
Yol ve Hareket Planlaması : Açık ve Kapalı Teknikler; Lokalizasyon ve Çevre Modelleme: Lokalizasyon Teknikleri, Kare
Taksimatlı ve Nesne Tabanlı Çevre Modelleme, Eşzamanlı Lokalizasyon ve Harita Oluşturma; Robotikte Sensor Veri Birleştirme;
Çoklu robotlar ve İş-koordinasyonu; Hareketli Robot Kolları; Robotikte Yeni Uygulama Alanları ve Durum çalısması Projeleri
MKT513
Otomotiv Elektroniği ve Kontrol Sistemleri
3
0
3
Otomotivde Elektronik algılayıcı ve arabirimleri, Elektronik Kontrol Ünitesi, Elektronikte Dağıtılmış Kontrol ve Veri iletişimi,
CAN haberleşme yapıları, Sensör veri birleşimi yöntemleri ve , otomotivde uygulamaları, Otomotiv tanı sistemleri,Otomotiv
elektronik ve kontrol sistemleri için uuygulama calışmaları
MKT514
End. Elektronik Sistemlerin Tasarımı ve Uygulamaları
3
0
3
Kontrollu yarıiletken anahtarlar için tetikleme devreleri: İşaret üreteçleri, zamanlayıcılar, Darbe Genişlik Modülasyonu, opto-ikili
elemanlar, darbe transformatörleri, işlemsel kuvvetlendiriciler, fark kuvvetlendiricileri, karşılaştırıcılar, röleler. Devre elemanların
yerleşim biçimi, topraklama, gürültü ve gürültü azaltma yöntemleri. Alçak geçiren, yüksek geçiren, band geçiren, geniş band ve
notch filtresi. İşaret uyumlaştırma devreleri: İzolasyon, kuvvetlendirme, skalalandırma işlemleri. Uygulamalar: Regüleli lineer güç
kaynakları, anahtarlamalı güç kaynakları, akü doldurucular, DA motor kontrol devreleri, değişken frekanslı AA motor sürücüleri,
ark kaynak devreleri, endüksiyonla ısıtma.
MKT515
Makina Teorisi ve Tasarımı
3
0
3
Mekanizmalar; Mekanizmalarda konum, hız ve ivme bağıntıları; Yürek Mekanizmaları; Dişli Çarklar; Mekanizmaların sentezi;
Statik ve dinamik kuvvet analizi; Titreşim analizi; Yorulma; Dengeleme; Bağlama elemanları; Kavramalar; Frenler; Redüktörler;
Kayış-kasnak mekanizmaları; Yataklar; Yağlama ve aşınma.
MKT516
Robotların Modellenmesi ve Kontrolü
3
0
3
Robot Kolları; Modelleme: Kinematik Modelleme, Dinamik Modelleme; Hareket Kontrolü: Eklem Uzayında Kontrol, İzleme
Kontrolü, Dayanıklı Kontrol, Uyarlamalı Kontrol, Görüntü Geribeslemeli Kontrol; Etkileşme Kontrolü : Uyum Kontrolü, Kuvvet
Kontrolü; Karma Kuvvet/Konum Kontrolü; Hareketli Robotlar: Modelleme ve Yapısal Özellikler: Robot Tanımı, Tekerlekli
Robot, Poz/Kofigurasyon Kinematik ve Dinamik Modeli; Geribesleme Doğrusallaştırması : Kontrol Problemi, statik ve dinamik
durum geribeslemesi.
MKT517
Yapay Sinir Ağları ve Kontrol Uygulamaları
3
0
3
Yapay sinir ağları (YSA)’ nın yapısal özellikleri ve uygulama alanları, YSA yapıları; İleri beslemeli ve geri beslemeli YSA
yapıları. YSA’ da öğrenme, sınıflandırma ve doğrusal modelleme için YSA’ nın eğitimi, Gradyan tabanlı geriye yayılım öğrenme
algoritmaları ve sakıncaları. Delta-Bar-Delta, Newton, Eşlenik Eğim ve Levenberg-Marquardt öğrenme algoritmaları. Doğrusal
olmayan dinamik sistemlerde tanılama ve kontrol problemi, YSA ile sistem tanılama, düz ve ters modelleme, Geri beslemeli YSA
modellerin eğitimi, YSA ile doğrudan, dolaylı, model frekans, tahmini vs. yöntemleri ile sistem kontrolü.
MKT518
Taşıt Kontrol Sistemleri
3
0
3
Motivasyon. Dersle, ödevlerle ve dönem projesiyle ilgili bilgi. Sistem dinamiği ve kontrol bilgilerinin kısa tekrarı. Araç dinamiği
modellenmesi. Araç koordinat sistemleri. Tekerlek modeli. Araç dinamiği modellenmesi (seyir yönü): ivmelenme/frenleme, ABS
frenleri. Kontrol algoritmaları. Çekiş kontrol sistemleri. Araç dinamiği modellenmesi (yanal): yönlendirme, bisiklet modeli,
yönlendirme kontrolü, savrulma stabilizasyonu. Yalpa dinamiği. Devrilmeyi engelleyici algoritmalar. Yönlendirme kontrolü.
Otomatik yol takibi. Yol ve sürücü modelleri. Adaptif seyir kontrol sistemleri. Araç dinamiği modellenmesi (dikey yön):
süspansiyon sistemi, çeyrek araç süspansiyon modeli. Aktif ve yarı aktif süspansiyonlar. Kontrol algoritmaları. Motor kontrol
sistemleri. Rölanti devri kontrolü, Motor hız kontrolü. Vuruntu kontrolü, Lambda kontrolü, Güç aktarma elemalarının
modellenmesi ve kontrolü. Elektronik kontrol üniteleri. CAN protokolü. HIL simülasyon.
MKT519
Nanomekaniğe Giriş
3
0
3
Elektrik çevrim uygulamaları, temel ve ani gürültü kaynakları ve mekanik rezonatörler üzerindeki etkisi, doğrusal olmayan
mekanik sistemler, üretim tekniklerine giriş, optik ve elektron demet baskı teknikleri, karbon nanotüpler moleküler montaj.
MKT520
Mekatronikte Sürücü Sistemleri
3
0
3
Güç Elektroniği Yarı İletken Elemanların seçimi, Yarı İletken Elemanlarda Güç Kayıpları, Soğutucu Tasarımı ve Koruma, Sürme
Devrelerinin tasarımı. İnverterlerde Frekans ve Gerilim Kontrolü İçin Metotlar: Çeyrek Kare Dalga Yöntemi, PWM Tekniği,
PWM İnverterlerin Harmonik Analizi, DC ve AC Motor Sürücüleri ve Kontrolü.
MKT521
Alternatif Akım Sürücü Sistemlerinde Vektör Kontrolü
3
0
3
Alternatif akım makinalarının uzay-fazör modelleri; stator ve rotora ilişkin MMK ve akımlarının uzay fazörleri, Referans eksen
takımları ve akıların bu eksen takımlarındaki uzay fazör modelleri, Elektrik ve Mekanik yanlara ilişkin matematiksel modeller,
Senkron makinalarda vektör denetimi: rotor dış yüzeyinde ve içine yerleştirilmiş daimi mıknatıslı makinalarda denetim, Kartezyen
koordinatlarda stator akısı yönlendirilmiş kontrol, Çıkık kutuplu senkron makinalarda vektör denetimi, relüktans makinalarda
vektör denetimi, Asenkron makinaların vektör denetimi; Rotor akısı yönlendirilmiş denetimi statör akısı yönlendirilmiş denetim,
Mıknatıslanma akısı yönlendirilmiş denetim. denetimde magnetik doymanın etkileri.
MKT522
İleri Sistem Dinamiği ve Kontrol
3
0
3
İleri sistem dinamiğine giriş ve tanımlar,Fiziksel sistemlerin modellenmesi,Güç ve enerji,Enerji kapıları,Bir kapılı
elemanlar,Fiziksel sistemlerde karşılaşılan bir kapılı elemanlar,Sistem elemanlarının lineer grafikle gösterimi,Normal ağaç
kavramı,Durum uzayı,Bir kapılı elemanlardan oluşan bazı örnek sistemler için lineer grafik ve normal ağaç yardımıyla dinamik
denklemlerin elde edilmesi,Modellemede uyumsuzluklar ve bağımlı elemanlar,Saf olmayan elemanlar,Eşdeğer sistemler,İki kapılı
elemanlar,Bir ve iki kapılı elemanlardan oluşan sistemlerin lineer grafikleri ve normal ağaçları, durum denklemlerinin elde
edilmesi,Kontrol edilebilme ve gözlenebilme,Lineer ve lineer olmayan sistemlerin kararlılığı,Liapunov metodu Varyasyon
metotlarının dinamiğe ve kontrola uygulanması,Optimum kontrol ve Pontryagin fonksiyonu,Doğrusal sistemlerin sentezinde
durum fonksiyonları, Riccati ve Kalman denklemleri,Modeller ve performans kriterleri.
MKT523
Hareketli Sistemlerin Simulasyonu ve Animasyonu
3
0
3
Sayısal integral alma, rijit cisimlerin hareket ve deformasyon denklemleri, sınırlanmış dinamik ve çarpışma, kontakt, elastisitenin
temel denklemleri, 3 boyutlu cisimlerin deformasyonu, iki boyutlu (dokuma) ve tek boyutlu (saç) cisimlerin simulasyon ve
animasyonu, kırılma mekaniği, akustik modelleme, akışkan ve dumanın modellemesi, sayısal doğrusal cebir, simulasyonların
gerçek dünya ile bağlanması, bilgisayarda grafik gösterim, veri tabanlı yaklaşım ve dinamik dışı uygulamalar.
MKT524
Doğrusal Olmayan Kontrol Sistemleri
3
0
3
Doğrusal olmayan kontrol sistemlerine giriş,Doğrusal olmayan sistemlerin analizi,Faz düzlemi analizi,Doğrusal olmayan kontrol
sistemlerinin kararlılığı,Lyapunov teoremi ,İleri kararlılık teorileri. Popov kriteri,Merkezi manifold teoremi. Küçük kazanç
teoremi. Pasiflik analizi,Doğrusal olmayan kontrol sistem tasarımı, Geribeslemeli doğrusallaştırma,Kayan kipli kontrol,Girişçıkış doğrusallaştırma,Geri-basamaklama,Uyarlamalı kontrol,Çok girişli çok çıkışlı fiziksel sistemlerin kontrolu.
MKT525
Malzemelerin Mekanik Davranışları
3
0
3
Kirişlerin çökmesi: Yöneten diferansiyel denklemler ve sınır şartları, tekil fonksiyonların kullanılması, statikçe belirsiz elastik
kiriş problemleri, viskoelastik kirişlerin çökmesi. Statikçe belirsiz problemler: Yer değiştirme bağlantıları yardımıyla analiz, lineer
termoelastik problemler, statikçe belirsiz kirişler için moment-alan metodu, limit analizi. Enerji metotları: Muhtelif gerilme halleri
için şekillenme enerjisi, muhtelif yükleme halleri için iş-enerji denklemi, çökmeler için virtüel iş teoremi, çarpma yüklemesi,
çarpma yüklemesine göre tasarım. Sütunların burkulması: Yöneten diferansiyel denklemler, denge stabilitesi bifürkasyon noktası,
genelleştirilmiş Euler burkulma formülleri, eksantrik yüklü sütunlar. Elastisite teorisine giriş.
MKT526
Konstrüksiyon Sistematiği
3
0
3
Mamul Geliştirme esnasında takip edilmesi gereken adımlar. Sistematik Konstrüksiyon nedir? Mamul fikrinin oluşması. Ödev
Analizi.Fonksiyonel Sentez veya Tasarım. Çözüm Arama Yöntemleri. Değerlendirme, Fayda Değer analizi. Mamul Planlaması.
Şekillendirme. Detaylandırma. Konstrüksiyon faaliyeti ve bu faaliyet içinde makina elemanları bilgisinin önemi. Makina
elemanlarının hesap, şekillendirme ve kullanım esasları.
MKT527
Bulanık Mantık ve Kontrol Uygulamaları
3
0
3
Bulanık mantık kavramı, klasik ve bulanık kümeler, bulanık kümelerde işlemler, bulanık mantığın uygulama alanları ve bulanık
kontrol, bulanık kontrolörlerin (denetleyicilerin) yapısı. Bulandırıcı, çıkarım mekanizması, kural tabanı ve durultucu, Sugeno tipi
bulanık denetleyiciler, bulanık kontrol sistemlerinin analizi ve tasarımı, bulanık denetleyici tasarım yaklaşımları, bulanık kontrol
sistemlerinde kararlılık analizi, uyarlamalı bulanık kontrol sistemlerinin analizi ve tasarımı, bulanık mantıkla parametre kestirimi
ve sistem belirleme. Tip-2 bulanık mantık sistemler.
MKT528
Dayanıklı Kontrol Sistemleri
3
0
3
Hilbert uzayları, H2 ve Hsonsuz uzayları, L2 ve H2 normlarının hesabı, L2 ve Hsonsuz normlarının hesabı, iç kararlılık. Performans
şartları ve sınırlamaları, geri besleme özellikleri, ağırlıklı H2 ve Hsonsuz performansları, ağırlık fonksiyonlarının seçimi, analitik
sınırlamalar, belirsizlik ve dayanıklılık, model belirsizliği, küçük kazanç teoremi, dayanıklı performans, H 2 optimal kontrol,
standart LQR problemi, genişletilmiş LQR problemi, LQR’nin garantili kararlılık sınırları, standart H2 problemi, H2
denetleyicilerinin kararlılık sınırları, Hsonsuz kontrol, basitleştirilmiş Hsonsuz kontrol problemi, en uygunluk ve sınırlama
davranışları, en uygun denetleyici kavramı, genel Hsonsuz çözümü, H2 ve Hsonsuz integral kontrolü, Hsonsuz filtreleme, Hsonsuz
denetleyicilerin indirgenmesi.
MKT529
Bilgisayar Kontrollü Sistemler
3
0
3
Ayrık zaman sistemler ve Z-dönüşümü, örnekleme ve yeniden oluşturma, sürekli zamanda tasarlanan denetleyicilerin ayrık zaman
eşdeğeri ve dönüşüm teknikleri, ayrık zaman sistemlerde kararlılık analizi teknikleri, köklerin yer eğrisi tekniğini kullanarak Z
düzleminde tasarım, ayrık zaman sistemlerin durum uzay analizi ve tasarımı, kutup atama ve durum kestirimi, quantalama etkileri,
sayısal filtre yapıları, sayısal filtrelerin mikroişlemci gerçeklemesi, örnekleme periyodu seçimi, sayısal kontrol sistemlerinde bazı
uygulama sorunları ve çözüm önerileri.
MKT530
CAD ve Bilgisayarla Prototip Tasarımı
3
0
3
Bilgisayar grafikleri ileri teknikleri ve makine mühendisliği uygulamaları açısından geometrik modelleme. Prototipleme
teknolojisindeki CAD/CAM uygulamaları, parametrik modelleme, katı modelleme, bilgisayar destekli makineleme, veri iletişimi
ve ağı, bilgisayar destekli hızlı prototip tasarımı.
MKT531
Biyomekaniğe Giriş
3
0
3
Uzuvlar ve iskelet üzerindeki kuvvetler, kemiklerin, tendonların, ligamanların ve kıkırdak dokuların gerilme ve sünmesi,
eklemlerin sürtünmesi, kırık tedavilerinin mekaniği, kemik protezlerinin etkileşim mekaniği ve tasarımı.
MKT532
Enerji ve Enerji Dönüşüm Sistemleri
3
0
3
Enerji çeşitleri ve enerji dönüşüm istemleri hakkında bilgiler. Enerji dönüşümü nedir. Dönüşüm çeşitleri nelerdir. Enerji
dönüşümü nasıl gerçekleşir. Potansiyel enerji, kinetik enerji, ısı enerjisi, elektrik enerjisi, ışık enerjisi, kimyasal enerji, nükleer
enerji, ses enerjisi. Enerji Dönüşüm Sistemli Mühendislik Uygulamaları, İklimlendirme, soğutma, havalandırma ve ısıtma
istemleri.
MKT533
İleri Otomasyon Sistemlerinin Tasarımı
3
0
3
Gelişmiş otomasyon kavramları; Dinamik kontrol ve esnek üretim ve montaj işlemleri kavramları; Merkezi ve dağıtımlı kontrol
sistemleri; Gözetleyici Kontrol ve Veri İletişim (SCADA) sistemleri; Kontrol sistem donanımları ve yazılımları için açık
standartlar; Kontrol ve iletişim-kontrol ağları PLC’lerde kullanılan ardışık sistemler; Matematik işlem komutları; Bellek denetim
komutları (taşı, doldur, tablo), Analog I/O Denetimi; PID denetim komutları; Özel bitler ve gerçek zaman saati; Veri ağları ile
haberleşme ve kesme komutları; Hızlı sayıcı komutları.
MKT534
Sensörler ve Algılama
3
0
3
Algılama. Algılamaya duyulan ihtiyaç. Sinyaller ve örnekleme. Fitreler ve sinyalleri koşutlandırma. A/D dönüştürücüler.
Algılayıcılar ile arayüz oluşturma. Uzaklık sensörleri; IR sensörler, ultrasonik sensörler, kapasitif sensörler. Konum sensörleri;
jiroskoplar, ivme ölçerler ve eğim ölçerler. Manytik sensörler; hall-effect sensörleri. MEMS sensörler, MEMS sensörlerinin
modellenmesi, simülasyonu ve tasarlanması.
MKT535
Robot Görmesi
3
0
3
Bilgisayar görmesinin teorik yapısı ve pratik uygulamaları. İkilik sistemdeki görüntülerin işlenmesi, kenar bulma,
gölgeleme(fotometrik stereo ve gölgeden şekil çıkarımı), renk, derinlik ve stereo görme, kalibrasyon, dinamik görme, hareketten
yapı algılama, hücreleme, özellik çıkarımı, şekil eksikliklerinin tamamlanması ve nesne tespiti konularına giriş. Karara bağlı
sınıflandırmanın, diskriminant fonksiyonlarının, patern işlemenin ve özellik seçiminin, sözdizimsel patern seçiminin dinamik
sahne ve görüntü analizinin temeller ve uygulamaları.
MKT536
İleri Mekanik Titreşimler
3
0
3
Motorlarla ve dönen mekanik sistemlerle alakalı tipik titreşim ve dengeleme problemlerinin analitik ve sayısal çözüm yöntemleri.
Serbest, zorlanmış ve geçici titreşimlerin; titreşim iletimlerinin, yalıtımlarının, ölçümlerinin; titreşim modlarının ve
genelleştirilmiş koordinatlarının genel teorisi, ve matris denklemleriyle çözümü. Dinamik sistemlerin analiz metotları ve ölçüm ve
tasarımı. Periyodi,k ve periyodik olmayan tahrikler karşısında tek serbestlik dereceli sistemlerin cevabı. Lagrange denklemi.
Doğrusal ve doğrusal olmayan sönümlü çok serbeslik dereceli sistemlerin cevabı. Sayısal yöntemler. Rayleigh-Ritz yöntemi,
matris transfer yöntemi.tireşim test cihazları ve titreşim ölçüm sensörleri. Deneysel yöntemler ve modal test, modal tanımlama.
MKT537
Taşıt Aerodinamiği
3
0
3
Akışkanlar Dinamiği ve Aerodinamik. Yol taşıtlarında aerodinamik faktörler: sürüklenme, kaldırma ve basma kuvveti.
Sürüklenmenin taşıt performansına etkisi. Sürüklenme için tasarım faktörleri. Taşıt kontrol ve çekişine kaldırma ve basma
kuvvetinin etkisi. Kaldırma ve basma kuvveti için tasarım faktörleri. Hava kullanımı: soğutma, yanma ve yolcu kullanımı – hava
giriş ve egzoz tasarımı. Rüzgar sesi, gürültü emisyonu. Yolcu otomobili aerodinamik tasarımı. Ağır zemin taşıtlar için
aerodinamik tasarım. Aerodinamik parametrelerinin sayısal ve deneysel tespiti
MKT538
Mekanik Elemanların ve Sistemlerim Optimum Tasarımı
3
0
3
Mekanik bağlantıların kinematik, statik ve dinamik analizini dönüşüm matrisleri ile çözülmesi. Düzlemsel ve uzaysal mekanizma
uygulamaları. Sayısal çözümler. Mekanizma bağlantılarının sentezi ve optimizasyonunda dönüşüm matrisleri kullanımına giriş.
MKT539
Elektronik Sistemlerin Soğutulması
3
0
3
Elektronik endüstrisinin tarihsel gelişimi ve soğutma ihtiyacı. Elektronik Ekipmanların İmalatı: Yonga taşıyıcı, baskı devre
kartları ve kabinler. Elektronik Ekipmanların Soğutma Yükü ve Isıl Çevre: Soğutma yükünün hesaplanması ve değişik
uygulamalarda ısıl çevre örnekleri. İletimle Soğutma: Yonga taşıyıcılarında iletim, baskı devre kartlarında iletim ve ısı çerçeveleri.
Havayla Soğutma, Doğal Taşınım: Elektronik ekipmanlarda karşılaşılabilecek çeşitli geometriler için ısı transfer katsayısı
bağıntıları. Havayla Soğutma, Zorlanmış Taşınım: Çeşitli geometriler için ampirik Nusselt sayısı korelasyonları ve elektronik
sistemlere uygulanması. Fan seçimi. Diğer Soğutma Teknikleri.
MKT540
İmalatta Otomasyon
3
0
3
Otomasyon teknolojilerine giriş. Endüstriyel kontrol sistemleri. Algılayıcılar, motorlar ve diğer kontrol sistem elemanları.
Sayısal kontrol. Endüstriyel robotik. Pnömatik sistemler ve kontrolü. Hidrolik sistemler ve kontrolü. Servo mekanizmalar.
Programlanabilir mantıksal kontrolör (PLC) ve bilgisayarla kontrol. Transport sistemlerinin otomasyonu. Depolama sistemleri.
Otomatik veri okuma, ilet im ve değerlendirme.
MKT541
İleri Optimizasyon Tekniği
3
0
3
Giriş ve temel kavramlar. Kısıtsız optimizasyon. Kısıtsız optimizasyonda analitik çözüm,sayısal yöntemler ve algoritmalar. Kısıtlı
optimizasyon: Eşitlik kısıtları altında optimizasyon,Eşitlik ve eşitsizlik kısıtları altında optimizasyon, özel kısıtlar altında optimiza
syon. LineerProgramlama (LP) ve uygulamaları.
MKT542
Şekil Hafızalı Malzemeler ve Mühendislikteki Uygulamaları 3
0
3
Şekil hatırlama olayının mekanizması, martensitik dönüşümler, termoelastik martensitik dönüşümler, şekil hatırlamalı alaşımların
çeşitleri, Ti Ni tabanlı alaşımlar, Cu tabanlı alaşımlar, şekil hatırlama alaşımlarının uygulamaları, endüstride şekil hatırlama
alaşımlarının kullanımı, tıpta şekil hatırlama alaşımlarının kullanımı.
MKT543
İleri Mühendislik Matematiği
3
0
3
Lineer uzaylar, lineer bağımsızlık, bazlar. Lineer dönüşümler, matris gösterimleri. Özdeğer problemleri. Karakteristik ve minimal
polinomlar. Spektral ayrışma. İç çarpım uzayları ve ortogonolite. Hilbert uzayları. Ortogonal ve Hermityen matrisler. Kompleks
fonksiyonlarda limit, süreklilik ve türevlenebilirlik. Cauchy-Riemann denklemleri. Kompleks integrasyon ve Cauchy teoremi.
Taylor ve Laurent serileri. Kalanlar teoremi. Konform dönüşümler.
MKT544
Termoakışkanlar ve Güç Sistemleri
3
0
3
Termodinamik ve akışkanlar öğrencilere tanıtılır. Viskozite, basınç ölçümü; taşnım denklemleri, Bernoulli denklemi ve
uygulamaları, iş ve ısı, maddenin özellikleri gibi konular birbiriyle ilişkileri tanımlanır. Termodinamiğin birinci kanunu,
Termodinamiğin İkinci Kanunu ve bunlara bağlı olarak mekatronik sistemlerde güç sistemlerinin çalışması anlatılır.
Termodinamik kavramlar matematiksel modeller. Termal denge. Zeroth kuralı. Maxwell denklemleri. Yüksek dereceli
termodinamik yapılar. Mekatronik sistemlerin termodinamik açıdan analizi. Pratik örnekler.
MKT545
Bilgisayar Destekli Güç Elektroniği Uygulamaları
3
0
3
Yüksek güç faktörlü doğrultucu devreleri, Doğrusal ve anahtarlamalı güç kaynakları, Gerilim dönüştürücülerin modellenmesi,
Snubber ve koruma devreleri gerilim dönüştürücülerin denetimi (gerilim ve akım denetimi), Rezonans dönüştürücüler, Rezonans
gerilim dönüştürücülerin yumuşak ve sert anahtarlama teknikleri, Cycle Konverterler, Matrix Konverterler, Güç elektroniği
devrelerinde elektromanyetik etkileşim.
Yapay Zeka
Tekniklerinin
Elektrik
Makinalarına 3
0
3
Uygulanması
Mekatronik uygulamalarda yaygın olarak kullanılan Asenkron Motorlar, Senkron Motorlar ve Fırçasız (AC ve DC) Motorlar ve
bu motorların sürücü sistemleri hakkında temel bilgiler, Fuzzy, Yapay sinir Ağları ve Genetik Algoritma vb. yapay zeka
tekniklerinin temelleri, uygulama alanları ve algoritmaları, Yapay Zeka tekniklerinin uygulandığı Elektrik Makinalarının
Matlab/Simulink vb. programlarla benzetimi ve elde edilen sonuçların karşılaştırılması.
MKT546
MKT547
Binalarda Enerji Verimliliği
3
0
3
Nemli havanın termodinamik özellikleri, psikometrik diyagram, nem ölçümü, suyla direk temaslı işlemler, kanatçıklı yüzeylerle
nemli havanın ısıtılması ve soğutulması, güneş ışınımı, binalardaki ısıtma ve soğutma yükleri, ısıl çevrenin etkisi, havalandırma
hesaplamaları
MKT548
Gömülü Sistemler
3
0
3
Gömülü programlama kavramı. Derleme, birleştirme (Linkik), yerleştirme (Loc ading). İndirme (Downloading) ve debugging.
(Hata ayıklama) donanımın tanınması. Hafıza, çevre bilimi, işletim sistemi ve bunların optimize edilmesi için birlikte
değerlendirme
MKT549
Uyarlamalı Kontrol Sistemleri
3
0
3
Dinamik sistemleri modelleme, sistem tanılama metotları, on-line parametre tanıma metotları, stokastik yaklaşım metotları,
gözlemleyici metotları, öz uyarlamalı ve model referans kontrol sistemleri, kararlılığın değerlendirilmesi. Öğrenen akıllı kontrol
sistemleri, ve uygulamaları
MKT599
Yüksek Lisans Tezi
Danışmanın belirleyeceği, anabilim dalı başkanlığının ve enstitü yönetim kurulunun onaylayacağı, anabilim dalı ile ilgili bir
konuda yüksek lisans tez çalışması hazırlanır.
MKT601
Uzmanlık Alan Dersi
6
0
Tez çalışmasında danışman öğretim üyesinin çalıştığı bilimsel alanda öğrencilerine bilgi, görgü ve deneyimlerini aktarmak, tez
çalışmalarının bilimsel temellerinin oluşması ve yürütülmesinin yanında öğrencilerin bilimsel etik, çalışma disiplini ile alanındaki
güncel literatürü belirleyip izleyebilme ve değerlendirebilmesinin öğretisini kazandırılacaktır. Tez çalışması ile ilgili makaleler
incelenip değerlendirilecek ve deneysel çalışmalar ile ilgili bilgiler verilecek. Tez önerisi doğrultusunda yapılacak çalışmaların ön
denemeleri gerçekleştirilmiş olup, temel metodlar yerleştirilerek gerekli çalışmalara devam edilecektir.