SUMO Robotu - MCU Turkey

SUMO Robotu
Dört motorlu mini sumo robotu karşısındakini algılayıp alan dışına itecek. Projede iki adet
kızılötesi sensör kullanılarak karşıdaki robotu algılamak için kullanılacak 4 adet DC motor
kontrol edilecek.
Proje çalışanları:
Halil Baştürk
Ümit Ünüvar
Proje Adı: 4 Tekerlekli Mini Sumo Robotu
Proje Amacı:
Bu iş ile mikroişlemci konusunda öğrendiğimiz bilgileri mini sumo robotumuzun kontrol
devresinde yani MSP 430 işlemcisini kullanarak sistem kontrolünü öğrenmektir. MSP 430
işlemcisi sistemimizin ana kontrol ünitesi olacaktır. Robotumuzun amacı adımda da
anlaşılacağı gibi “sumo” yani karşısındaki rakibi algıladığında onu oyun alanından dışarı
çıkartmaya çalışır.
Proje Kapsamı:
Batarya
Regüle
Devresi
MSP 430
Motor
Sürücü
Programlama Kartı
Kartı
Sensörler
Bilgi girişi/çıkışı
1
Motorlar
4 Adet
Proje İşlem Basamakları:
1- Mekanik kısım çizildi.
2- Devre şeması çizildi.
3- Baskı devresi hazırlandı.
4- Devre montajı yapıldı.
5- Programı yazıldı.
6- Çalıştırıldı.
Proje Kapsamı Kısmı Açıklamaları:
Batarya Kısmı:
Sistemimizde 4 adet Lityum pil kullanılacaktır. Lityum pili kullanmamızın amacı pil
biriminde 3 volt potansiyel sağlanır ve bu potansiyel pilin ömrü boyunca yaklaşık sabit kalır.
Yapısında bulunan maddelerin hafif olmaları nedeniyle bu piller oldukça hafiftirler. Bunun
yanında kullanılmadığı zamanlarda kendiliğinden boşalması son derece az orandadır.
Regüle Devresi:
Devremizin çalışması için gerekli olan enerjiyi piller üzerinden alacağız fakat gelen pil
devresini regüle devresi yardımıyla ihtiyaç duyduğumuz gerilimi elde ederiz.
MSP- 430 Programlama Kartı:
Mini sumo robotunu kontrol eden kısımdır. MSP- 430 işlemcisini programlayarak
robotumuzu kontrol edebiliriz.Kontrol etme işlemi sensorlardan gelen bilgiyi mikroişlemci
içindeki yazdığımız programla işleyerek motor kontrol ünitesine hareket geç bilgisini gönderir
ve motorlara yol vermiş oluruz.
Sensörler:
Mini sumo robotumuzda kullandığımız sensor çeşidi yer tasarrufu bakımından kartıyla
birlikte tasarlamış olan kızıl dev(kızılötesi)engel algılayıcı devresidir. Algılama mesafesi 1
metreye kadar çıkabilir.
Motor Sürücü:
Motor sürücü Msp - 430 mikroişlemcisi ile birlikte aynı baskı devresine kurulmuştur.
Motorları mikroişlemciden gelen bilgilerle direk olarak kontrol edemeyeceğimiz için bu kısma
ihtiyaç vardır.
Motorlar(4 adet):
Mini sumo robotumuzu hareket ettirmeye yarayan kısımdır. Mini sumo robotu için
motorumuzun gücü 6V 'ta 60 Rpm'leri vardır. Motorumuza birde yumuşak yüksek sürtünmeli
tekerlekler takılarak daha güçlü duruma getirilmiştir.
2