Bilgi Sistemleri Yönetimi ve Kontrolü Dersi - SABİS

advertisement
16.04.2016
Mekatroniğe Giriş Dersi
6. Hafta
Sensörler-2
•
•
Kuvvet, Gerilme, Sıcaklık, Akış sensörleri... (devamı)
Sensörlerin sınıflandırılması
–
–
–
•
Giriş sinyaline göre
Çıkış sinyaline göre
Beslenme ihtiyacına göre
Sensör karakteristikleri
–
–
–
–
Ölçüm aralığı
Çözünürlük
Hassasiyet
Hata
Bu Haftanın Konu Başlıkları
SAÜ - Sakarya MYO
1
Mekatroniğe Giriş Dersi
1
16.04.2016
•
Mekatronik sistemlerde; ağırlık ölçümü, özellikle proses kontrolünde önemli bir yer tutar.
Dolum tesisi, dozaj ünitesi, çeşitli depolar ve tıbbi cihazlarda ağırlık ölçümü gerekir.
•
Kuvvet sensörleri yapı olarak iki prensipten birini esas almaktadır. Bunlardan biri, uygulanan
ağırlığı dengelemek üzere sisteme karşı yönde bir kuvvet uygulanması ve bu dengeleyici
kuvvetin başka bir sensörle ölçülmesidir. (Bilinen klasik terazilerin hemen hemen hepsi bu prensibe
göre çalışmaktadır.)
•
Diğer prensip ise uygulanan ağırlığın cismin yapısında meydana getirdiği şekil değişiminin
başka bir sensörle ölçülmesidir. Bu yöntemde ağırlık miktarı, kuvvetin uygulandığı cismin
mekanik özelliklerinden yararlanılarak elde edilir.
•
Fiziksel büyüklükteki değişim, şekil değiştirme ve gerilmeyle orantılı ifade edilebilmektedir.
Bu açıdan şekil değiştirme ve buna bağlı olarak gerilmelerin ölçümü çok yaygın olarak
kullanılmaktadır.
Kuvvet-Gerilme Sensörleri
SAÜ - Sakarya MYO
2
Mekatroniğe Giriş Dersi
Kapasitif Basınç Ölçme Sensörleri
•
Kondasatörler elektrik enerjisini depolayan elemanlardır. Depolama özelliği kondansatör
plakalarının boyutlarına, plakalar arasındaki mesafenin uzaklığına ve iki plaka arasındaki yalıtkan
(dielektrik) malzemenin türüne bağlıdır.
•
Sonuç olarak kondansatör plakaları birbirinden uzaklaştırılırsa ya da esnetilirse veya iki plaka
arasındaki dielektrik malzeme hareket ettirilirse, kondansatörün kapasitesi değişir. Kondansatörün
kapasitesi ile beraber alternatif akıma gösterdiği direnç de değişir.
•
İşte bu prensipten hareketle kapasitif basınç sensörleri üretilmiştir.
• Basınç, yaklaşım ve pozisyon
sensörü olarak kullanılırlar.
Kuvvet-Gerilme Sensörü Türleri
SAÜ - Sakarya MYO
3
Mekatroniğe Giriş Dersi
2
16.04.2016
Strain Gage (şekil değişikliği) Sensörleri
•
Temel olarak strain gage esneyebilen bir tabaka üzerine ince bir telin veya şeridin çok kuvvetli bir
yapıştırıcı ile yapıştırılmasından oluşmuştur.
•
Üzerindeki basıncın etkisinden dolayı tabakanın esnemesi, iletken şeridin de gerilerek uzamasına
sebep olmaktadır. Bu uzama esnasında telin boyu uzayarak kesiti azalacaktır.
•
Bilindiği gibi iletkenlerin kesiti azaldıkça dirençleri artacağından uygulanan kuvvete bağlı olarak
iletkenin direncinde de değişme olacaktır. Bu direnç değişimine bağlı olarak uygulanan kuvvetin
miktarını tespit edilebilir.
•
Kuvvet, ağırlık, basınç vb. fiziksel değişikliklerin ölçümlerinde kullanılırlar.
Kuvvet-Gerilme Sensörü Türleri
SAÜ - Sakarya MYO
4
Mekatroniğe Giriş Dersi
Loadcell (yük hücresi) Basınç Sensörleri
•
Yük hücresi daha çok elektronik terazilerin yapımında kullanılan basınç sensörüdür.
•
Asıl çalışma prensibi strain gage gibidir. Tek noktadan ya da iki noktadan ölçüm yapanları da
bulunmaktadır.
•
Aşağıda 4 noktadan ölçme yapan bir yük hücresi görülmektedir. A, B, C, D noktalarındaki strain
gage’lerin dirençleri basınca bağlı olarak değişir. Bu değişim ile orantılı olarak da basınç miktarı
tespit edilebilir.
•
Loadcell'ler kullanım alanlarının gerektirdiği şekilde imal edilirler. Bu yüzden çok farklı ve çeşitli
modelde loadcell’e rastlanır.
•
Günümüzde 50-100 gr dan 1000-2000 tona kadar geniş bir kapasite aralığında loadcell imal
edilebilmektedir.
Kuvvet-Gerilme Sensörü Türleri
SAÜ - Sakarya MYO
5
Mekatroniğe Giriş Dersi
3
16.04.2016
Piezoelektrik Basınç Sensörleri
•
Piezoelektrik özellikli algılayıcılarda kuartz (quartz), roşel (rochelle) tuzu, baryum, turmalin gibi
kristal yapılı maddeler kullanılır.
•
Piezoelektrik transdüserlerin karşılıklı iki yüzeyine basınç uygulandığında diğer iki yüzey arasında
küçük bir gerilim üretilir.
•
Bu özellikten faydalanılarak basınç ve titreşim gibi mekanik büyüklüklerin ölçümünde faydalanılır.
•
Basınç ve titreşim ölçümlerinde, elektronik saatlerde ve kristal mikrofonlarda kullanılırlar.
Kuvvet-Gerilme Sensörü Türleri
SAÜ - Sakarya MYO
6
Mekatroniğe Giriş Dersi
Termokupl (Isıl Çift)
•
-200°'den +2500°C' ye kadar çeşitli proseslerde yaygın olarak kullanılır.
•
Demir ve bakır gibi iki farklı metalin birleştirilmesiyle elde edilen termokupulun birleşim noktası
ısıtıldığında bu iki metalin diğer uçları arasında potansiyel bir fark meydana gelir.
•
Hassas voltmetre ile serbest uçlar ölçülüp aradaki farka göre sıcaklık belirlenir.
•
Çok düşük ve çok yüksek sıcaklıklarda çalışabildikleri için endüstriyel kullanımı yaygındır.
•
Ölçme ve bağlantı noktalarında oluşan gerilimden dolayı hatalı ölçüm yapma dezavantajı
olduğundan kompanzasyon yapılması gerekir.
Sıcaklık Sensörleri
SAÜ - Sakarya MYO
7
Mekatroniğe Giriş Dersi
4
16.04.2016
Termistörler (NTC, PTC Negatif/Pozitif Sıcaklık Katsayısı)
•
Birçok maddenin sıcaklıkla direnci değişir. Bu durumdan yola çıkılarak üretilen termistörlerde ısıya
göre ters/doğru orantılı olarak direnci değişen yarı iletken madde kullanılır.
•
PTC ve NTC olarak ikiye ayrılan termistörler hassas ölçüm işleminde kullanılır.
•
PTC’ler ısıya göre artan dirence sahiptir ve -60 +150°C aralığında 0,1°C duyarlılıkla ölçüm yaparlar.
•
Elektrik motorlarını yüksek ısıdan korumak veya sistemi belli bir sıcaklıkta tutmak için kullanılırlar.
•
NTC’ler ise ısı arttıkça direnci düşen sensörlerdir. -300°C +50°C arasında ölçüm yaparlar elektronik
termometre, amfi devreleri vb. yerlerde kullanılırlar.
Sıcaklık Sensörleri
SAÜ - Sakarya MYO
8
Mekatroniğe Giriş Dersi
Dirençsel sıcaklık sensörleri (RTD)
•
Rezistans termometreler -200°C ´den + 850°C´ye kadar çeşitli proseslerde (özellikle endüstride ve
laboratuar uygulamalarında) yaygın olarak kullanılır.
•
Düşük sıcaklıklarda termokupl’a göre daha doğru değer verirler.
•
Rezistans termometreler iletken bir telin sıcaklığa bağlı olarak direnç değerinin değişmesi
mantığında bir sıcaklık sensörüdür.
•
Demir, platin, nikel, 0.7 nikel-0.3 demir ve bakır gibi maddeler RTD imalatında en çok kullanılan
maddelerdir. Bu malzemeler içerisinde en doğrusal sonuçları veren ve en ideal olanı platindir.
•
PT100, PT1000 gibi isimlerle adlandırılırlar. (0°C’deki direnci (ohm))
Sıcaklık Sensörleri
SAÜ - Sakarya MYO
9
Mekatroniğe Giriş Dersi
5
16.04.2016
Entegre sıcaklık sensörleri
•
Yarı iletken entegre devrelerin gelişmesi ile tümdevre sıcaklık sensörleri ortaya çıkmıştır.
•
Germayum kristal malzemelerin dirençleri sıcaklık ile ters orantılıdır. Silisyum kristal malzemelerin
dirençleri ise sıcaklıkla doğru orantılıdır.
•
Germanyum silisyum malzemelerin sıcaklık sensörü olarak çalışma mantığı; normal germanyum
silisyum PN birleşmeli diyotlarda oluşan nötr bölgenin sıcaklık arttırılarak aşılması sonucu bu
bölgeden akım geçmesinin sağlanmasıdır. Sıcaklık arttıkça bu bölgeden geçen akım da artar.
•
Bu ilkeye göre çalışan yarı iletken sıcaklık sensörleri ( LMXXX ) ; sıcaklığa bağlı gerilim üreten ve
sıcaklığa bağlı akım üretenler olmak üzere iki tiptir.
Sıcaklık Sensörleri
SAÜ - Sakarya MYO
10
Mekatroniğe Giriş Dersi
Pirometreler
•
Pirometreler temassız olarak sıcaklık ölçen cihazlardır.
•
Cisimlerin sıcaklıklarını yaydıkları ısıl ışınımdan yararlanarak ölçerler.
•
Mutlak sıfır sıcaklığının yukarısındaki sıcaklıkta bulunan bütün cisimler ışınım ile ısı yaydıkları gibi
,diğer cisimlerden de ısınım enerjisi alırlar.
•
Isıl ışınım gerçekte sıcaklık nedeniyle cisimlerden yayılan elektromanyetik dalgadır.
•
Bünyesinde seri bağlanmış onlarca termokupl ve RTD eleman bulunabilir.
Sıcaklık Sensörleri
SAÜ - Sakarya MYO
11
Mekatroniğe Giriş Dersi
6
16.04.2016
Türbinli Debi Ölçerler
•
Akış ölçümünde; genelde kütlesel ve hacimsel debi (miktar) ölçerler ile hız probları
kullanılmaktadır.
•
Akışın hızını yada debisini ölçmekte kullanılan hacimsel debi ölçerlerden biriyse "Türbinli Debi
Ölçer"dir.
•
Türbinli Debi Ölçer, boru içine merkezlenerek, eksensel yönde yerleştirilmiş çok kanatlı bir rotordan
ibarettir.
•
Rotor akış etkisiyle döner. Akışkanın debisi veya ortalama hızı, türbinin açısal hızıyla doğrudan
orantılıdır.
•
Cihaza yerleştirilen daimi bir mıknatıs kanatlar döndükçe sabit gövdedeki elektrik sargısında gerilim
darbeleri oluşturur. Bu darbeler ölçülerek akışın hızı ve debisi elektrik sinyali olarak alınabilir.
Akış Sensörleri
SAÜ - Sakarya MYO
12
Mekatroniğe Giriş Dersi
Bobinli (Endüktif) Manyetik Sensörler
•
Bobin endüktif bir elemandır ve hareketli bir manyetik alan içinde bulunursa bobin uçlarında bir
gerilim meydana gelir.
•
Bobin uçlarındaki gerilimin sürekli olması için sürekli değişen bir manyetik alan içinde bulunması
yani mıknatısın ya da bobinin sürekli hareket halinde olması gerekir.
•
Bu özelliklerden yararlanılarak endüktif transdüserler yapılmaktadır.
•
Endüktif sensörler metal cisimlerin varlığını algılarlar.
•
+100 °C’nin üstünde çalışabilen endüktif sensörler mevcuttur.
•
Endüstriyel alanda, makine otomasyonunda pozisyon algılama ve hareket kontrol amacıyla
kullanılırlar.
Manyetik Sensörler
SAÜ - Sakarya MYO
13
Mekatroniğe Giriş Dersi
7
16.04.2016
Elektronik Devreli Manyetik Sensörler
•
Bir iletkenin içinden akım geçerse o iletkenin etrafında manyetik bir alan oluşur.
•
Bu manyetik alanın içine metal bir cisim girerse bu bobinin indüktans değeri değişir.
•
Bu indüktans değişimi sensörün içinde bulunan devrenin denge noktasını değiştirir.
•
Sensörün içinde bulunan ölçüm yapan devre sayesinde metalin ne kadar yakın ya da uzak olduğunu
tespit edilebilir.
•
Yaklaşım sensörü olarak bilinen bu algılayıcılar güvenlik uygulamalarında ve kıymetli maden arama
alanında kullanılmaktadır.
Manyetik Sensörler
SAÜ - Sakarya MYO
14
Mekatroniğe Giriş Dersi
Alan (Hall) Etkili Manyetik Sensörler
•
Bir yarı iletkenden elektronlar akarken akım yönüne dik bir manyetik alan uygulanınca elektronlar
belli bir bölgede yoğunlaşır. Bu da yarı iletkenin diğer uçlarında gerilim oluşmasına neden olur. Bu
duruma hall etkisi denir.
•
Bu gerilimin değeri manyetik alana, levhanın yakınlığı ile değişir.
•
Bu prensibe göre alan etkili transdüserler yapılır.
•
Alan etkili transdüserler hassas mesafe, pozisyon ve dönüş algılayıcıları olarak kullanır.
•
Bütün mıknatıslarla uyumludur (doğal-elektromıknatıs), hareketli parçaları yoktur, fiziksel darbelere
dayanıklıdırlar ve sıcaklık değişikliklerinden etkilenmezler.
Manyetik Sensörler
SAÜ - Sakarya MYO
15
Mekatroniğe Giriş Dersi
8
16.04.2016
Foto Direnç (LDR: Light Dependent Resistance )
•
Üzerine ışık düştüğünde direnci azalan, karanlıkta ise direnci artan elemana foto direnç denir.
•
Üzerine herhangi bir ışık almadığı sürece LDR’nin direnci çok yüksektir (10 Mohm). Uygulanan ışık
şiddeti arttıkça bu direnç değeri de düşer (75-300 Ohm).
•
Işığa bağlı olarak kontrol edilmek istenilen tüm devrelerde kullanılabilir. Alarm devrelerinde,
sayıcılarda, flaşlı fotoğraf makinelerinde park, bahçe ve sokak aydınlatmalarında kullanılır.
Optik Sensörler
SAÜ - Sakarya MYO
16
Mekatroniğe Giriş Dersi
Foto Diyot
•
Fotodiyotlar birleşim yüzeyine ışık düşene kadar yalıtkandır.
•
Birleşim yüzeyine ışık düştüğünde ise birleşim yüzeyindeki elektron ve oyuklar açığa çıkar ve bu
şekilde foto diyot üzerinden akım geçmeye başlar.
•
Bu akımın boyutu yaklaşık 20 mikroamper civarındadır.
•
Foto diyot televizyon veya müzik setlerinin kumanda alıcılarında kullanılır.
Optik Sensörler
SAÜ - Sakarya MYO
17
Mekatroniğe Giriş Dersi
9
16.04.2016
Foto Pil (Işık Pili, Güneş Pili)
•
Güneş pilleri (fotovoltaik piller), yüzeylerine gelen güneş ışığını , elektrik enerjisine dönüştüren yarı
iletken maddelerdir.
•
Güneş pilleri transistörler, doğrultucu diyotlar gibi yarı iletken maddelerden yapılmaktadır.
•
Yarı iletken özellik gösteren birçok madde arasından güneş pili yapmak için en elverişli olanlar,
silisyum, galyum arsenit, kadmiyum tellür gibi maddelerdir.
•
Işık pilleri seri bağlanarak daha büyük gerilim, paralel bağlanarak daha büyük akım elde edilebilir.
Güneş enerjisiyle çalışan hesap makinelerinde kullanılan eleman ışık pilidir.
Optik Sensörler
SAÜ - Sakarya MYO
18
Mekatroniğe Giriş Dersi
Mikrofon
•
Meydana gelen herhangi bir ses dalgası mikrofon ile elektriksel titreşimlere dönüştürülebilir.
•
Mikrofon ses işaretlerini elektriksel işaretlere dönüştüren transdüserdir.
•
Dinamik mikrofonlar : Dinamik mikrofonlar ses dalgaları ile hareket eden diyaframa bağlı bobinin
sabit bir mıknatıs içinde hareket etmesinden dolayı bobin uçlarında oluşan gerilim değişimine bağlı
olarak çalışır.
•
Kapasitif mikrofonlar : Şarjlı bir kondansatörün yükü değiştirildiğinde elektrik akımının elde
edilmesi esasına dayalı olarak çalışır.
•
Şeritli (bantlı) mikrofonlar : Çok hassas yapılıdırlar, sarsıntıdan, hava akımından, etkilenirler ve
gürültülü çıkış verirler.
•
Kristal mikrofonlar : Piezoelektrik olayından yararlanılarak yapılan mikrofonlardır.
Ses Sensörleri
SAÜ - Sakarya MYO
19
Mekatroniğe Giriş Dersi
10
16.04.2016
Görüntü Sensörleri
CCD:
–
–
–
–
–
Bir tabakanın üstüne dizilmiş ışığa duyarlı foto diyotlardan oluşur.
Bunlar, düşen ışığı elektrik gerilimine çevirir.
Ne kadar aydınlık olursa ışık hücresinde (fotosel) biriken gerilim de o kadar yüksek olur.
Matrix gerilim, bir analog-dijital çevirici (ADC) ve işlemci vasıtası ile resme çevrilir.
Yüksek kaliteli ve büyük ebatlı fotoğraflar için kullanılırlar.
CMOS:
–
–
–
Daha yeni bir teknolojidir, daha az enerji tükettiği ve daha ucuzdur.
CMOS sensörü büyük formatlar için yetersizdir.
Aktüel çekimler ve meraklılar için daha uygundur.
Diğer Sensörler
SAÜ - Sakarya MYO
20
Mekatroniğe Giriş Dersi
Ultrasonik Sensörler
•
Ultrasonik ses dalgaları 20 kHz ile 500 kHz arasında frekanslara sahip ses dalgalarıdır.
•
Bizim duyabildiğimiz 300 Hz-14000 Hz bandının üzerindedirler.
•
Ultrasonik sensörler ultrasonik ses dalgaları yayan ve bunların engellere çarpıp geri dönmesine
kadar geçen süreyi hesaplayarak aradaki uzaklığı belirleyebilen sensörlerdir.
•
Bu sensörlerde bu kadar yüksek frekanslarda ses dalgalarının yayılmasının nedeni; bu
frekanslardaki dalgaların düzgün doğrusal şekilde ilerlemeleri, enerjilerinin yüksek olması ve sert
yüzeylerden kolayca yansımasıdır.
•
Ultrasonik sensörlerin algılama menzili uygun koşullarda 30 metreye varabilir.
•
Ultrasonik sensörlerde speaker ve microphone olmak üzere iki adet transdüser bulunur.
Diğer Sensörler
SAÜ - Sakarya MYO
21
Mekatroniğe Giriş Dersi
11
16.04.2016
•
Giriş sinyaline göre
–
–
–
–
–
–
•
Mekanik (Uzunluk, Alan, Miktar, Akış, Kuvvet, Basınç, Hız, İvme, Konum, Ses)
Elektriksel (Voltaj, Akım, Direnç, Endüktans, Kapasitans, Frekans, Elektrik alanı)
Manyetik (Alan yoğunluğu, Akı yoğunluğu, Geçirgenlik, Manyetik moment)
Işıma (Yoğunluk, Dalga boyu, Yansıtma, Faz)
Termal (Sıcaklık)
Kimyasal (Yoğunluk)
Çıkış sinyaline göre
– Dijital
– Analog
•
Beslenme ihtiyacına göre
– Aktif sensörler
– Pasif sensörler
Sensörlerin Sınıflandırılması
SAÜ - Sakarya MYO
•
22
Mekatroniğe Giriş Dersi
Ölçüm Aralığı
– Bir algılayıcının ölçüm aralığı, minimum ve maksimum giriş değeri arasındaki farktır.
Örnek olarak, yaygın bir sıcaklık algılayıcısı olan K tipi termokupl 800°C (-50'den 750°C)
ölçüm aralığına sahiptir.
•
Çözünürlük
– Bir algılayıcının çözünürlüğü, güvenilir bir şekilde algıladığı en küçük girişin artımıdır.
Çözünürlük, sıklıkla algılayıcının en küçük okuduğu değer olarak da bilinir.
– Analog algılayıcıların çözünürlüğü, genellikle düşük seviyeli elektrik gürültüsü ile
sınırlandırılır ve çoğunlukla denk bir sayısal algılayıcıdan çok daha iyidir.
•
Hassasiyet
– Algılayıcının hassasiyeti, giriş değişimi başına çıkış değişimi olarak tanımlanır. Sayısal
algılayıcıların hassasiyeti, çözünürlüğü ile yakından ilişkilidir. Analog algılayıcının
hassasiyeti girişe karşılık çıkış doğrusunun eğimidir.
•
Hata
– Hata, ölçülen değer ile gerçek giriş arasındaki farktır.
Sensörlerin Karakteristikleri
SAÜ - Sakarya MYO
23
Mekatroniğe Giriş Dersi
12
16.04.2016
•
Adapazarı MYO Mekatroniğe Giriş Ders Notları, Doç.Dr. D. Karayel, Sürüm:1, Sakarya Üniversitesi. 2005Sakarya.
•
Mekatronik Sistem Tasarımı Ders Notları, Dr. Özgür Akın. 2014- Konya.
•
Sensörler ve Transdüserler Modülü, MEGEP Yay., 2007, Ankara.
Kaynaklar
SAÜ - Sakarya MYO
-
Mekatroniğe Giriş Dersi
13
Download