8.6 Motorlar ve Aktüatörler R32. Bu sezon robot üzerinde sadece bu

8.6 Motorlar ve Aktüatörler
R32. Bu sezon robot üzerinde sadece bu motorlar ve bu aktüatörler bulunabilir:
 Elektrikli solenoid aktüatörler, 1 inç (nominal) strokdan büyük olmamalı ve
derecelendirilmelidir. Elektrik girişi gücü, 12 volt'ta 10 watt (W) 'dan yüksek sürekli
çalışma(VDC).
 Sabit sürücü motorları veya fanları: Başlangıç Kick'ına dahil, üzerinden dağıtılan FIRST Choice,
yasal bir motor kontrolörünün parçası (üretici dahil sağlanan aksesuarlar) veya yasal bir COTS
hesaplama cihazının bir parçası olmalıdır.
 COTS hesaplamada bulunan fabrikada kurulmuş titreşim ve otofokus (autofocus)motorları
veya cihazlar (örneğin akıllı telefonda gürültülü motor).
 PWM COTS servolar, perakende satış fiyatı <$ 75
 COTS sensörüne entegre motorlar (örneğin LIDAR, tarama sonar, vb.),cihazın montajı
kolaylaştırmak dışında değiştirilmemesi koşuluyla kullanılabilir.
Servolar için, roboRIO'nun maksimum akım çıkışı ile sınırlı olduğunu unutmayın. 2.2A, 6V hattında (12.4W elektrik giriş
gücü). Takımlar, toplam servo güç kullanımının her zaman bu limitin altında kaldığından emin olmaları gerekir.
Bu, bir Takımın ROBOT'unda kullanabileceği her motorun toplam sayısıdır, parça numarası başına miktar değil.
Örneğin, her takım ROBOT'unda en fazla altı (6) CIM motor kullanabilir(kullanılar her bir paçanın numarası veya
miktarı ne olursa olsun).ROBOT'da izin verilen geniş motor miktarı göz önüne alındığinde, Takımlar ROBOT'dan elde
edilen toplam gücü dikkate almaya teşvik edilir. Büyük çizim Birçok motorun aynı anda aldığı akım miktarı, ROBOT akü
voltajını düşürür ve bu durum ana şalteri açabilir, voltajı kesebilir veya roboRIO'nun voltaj korumasını tetikleyebilir.
(Daha fazlası için RoboRIO darbe koruması ve ölçümü hakkında bilgi PDP'yi kullanarak mevcut çizim, bkz)
R33:Herhangi bir motorun entegre mekanik ve elektrik sistemi değiştirilmemelidir.
Motorlar, servolar, Ve ROBOT üzerinde kullanılan elektrikli solenoidler, aşağıdaki
durumlar dışında herhangi bir şekilde değiştirilmemelidir:
A. Montaj braketleri ve / veya çıkış mili / arabirimi, Motorun ROBOT ve çalıştırılan
parçaya fiziksel bağlantısı değiştirilebilir.
B. Elektrik giriş kabloları, gerektiğinde uzunluğa ve konektörlere göre düzeltilebilir
veya ek kablolara ekler eklenebilir.
C. Pencere motorlarındaki kilitleme pimleri (P / N: 262100-3030 ve 262100-3040)
kaldırılabilir.
D. Pencere, kapı, ön cam sileceği veya koltuk motorlarında konektör gövdeleri ve
Bosch Kurşun bağlantılarını kolaylaştırmak için motorlar (P / N: 6004 RA3 353-01)
modifiye edilebilir.
E. Servolar üreticinin belirttiği gibi değiştirilebilir (örn. Yeniden programlama veya
sürekli dönüş için modifikasyon).
NOT: montaj tırnaklarını değiştirmelerine izin vermek ve potansiyel olarak bir kilo almamak için bir
Bu kuralın amacı, ekiplerin
Bu kuralınbozmamak.
amacı, ekiplerin
montaj
motorun yapısal bütünlüğünü
Entegre
mekanik ve elektrik motorun sistemi değiştirilmemelidir. Önceki KOP
Pencere motorları ve Bosch motoru için Şanzıman motora entegre edilmiş olarak kabul edilir, bu nedenle motor
(gearbox)şanzıman olmadan kullanılır.
R34: COTS bilgi işlem cihazlarının sensörlerine entegre olan servolar, fanlar veya motorlar
hariç,R32'de izin verilen her aktüatör bir güç düzenleyici cihaz tarafından kontrol edilmelidir.
Tek güç .ROBOT'da izin verilen aktüatörler için regülasyon cihazları şunları içerir:
A.Motor kontrol cihazları:
 DMC 60 Motor Controller (P/N: 410-334-1)
 Jaguar Motor Controller (P/N: MDL-BDC, MDL-BDC24, and 217-3367)
 SD540 Motor Controller (P/N: SD540x1, SD540x2, SD540x4, SD540Bx1, SD540Bx2, SD540Bx4,
SD540C)
 Spark Motor Controller (P/N: REV-11-1200)
 Talon Motor Controller (P/N: CTRE_Talon, CTRE_Talon_SR, and am-2195)
 Talon SRX Motor Controller (P/N: 217-8080, am-2854, 14-838288), equipped with firmware
version 0.28 or newer if using via PWM.
 See R75 if using via CAN. Victor 884 Motor Controller (P/N: VICTOR-884-12/12) Victor 888
Motor Controller (P/N: 217-2769)
 Victor SP Motor Controller (P/N: 217-9090, am-2855, 14-868380)
B. Relay Modules :Spike H-Bridge Relay (P/N: 217-0220 and SPIKE-RELAY-H)
C.Pneumatics controllers :Pneumatics Control Module (P/N: am-2858, 217-4243)
R35. Her güç ayarlı cihaz Tablo 8-2'ye göre elektrik yüklerini kontrol edebilir. Aksi
belirtilmediği sürece, her bir güç düzenleyici cihaz sadece bir elektrik yükünü kontrol eder.
* Çok yüklü, pnömatik solenoid valfler, elektrikli solenoidler veya ÖZEL DEVRELER Tek bir
röle modülüne bağlı olabilir. (Bu, bir (1) röle modülünün birden fazla pnömatik işlemler veya
çoklu ÖZEL DEVRELER). Bu şekilde kullanılan bir röle modülüne hiçbir elektrik yükü
bağlanmaz.
** ÖZEL DEVRE, motorların yanı sıra ROBOT'un herhangi bir elektriksel bileşenidir;
pneumatic solenoidler, roboRIO, PDP, PCM, VRM, RSL, 120A kırıcı, motor kontrolörleri, röle
modüller, kablosuz köprü veya piller..
R36: Servolar, yalnızca aşağıdakilerden birine bağlı olmalıdır:
A. roboRIO'da PWM portları
B. WCP Spartalı Sensör Kartında PWM portları (P / N: WCP-0045)
C. REV Servo Güç Modülü (P / N: REV-11-1144)
8.7 POWER DISTRIBUTION(Güç Dağıtımı)
R37. Yarışma sırasında ROBOT için elektrik enerjisinin tek yasal kaynağı olan ROBOT pili, aşağıdaki
spesifikasyonlara sahip, dökülmez, izole kurşun asitli (SLA) bir pil olmalıdır:
A. Nominal gerilim: 12V
B. 20 saatlik boşaltma hızındaki nominal kapasite: minimum 17Ah, maksimum 18.2Ah
C. Şekil: Dikdörtgen
D. Nominal Boyutlar: 7.1 inç x 3 inç x 6.6 inç, her boyut için +/- .1 inç (~ 180 mm x76 mm x 168 mm,
her boyut için +/- 2.5 mm)
E. Nominal ağırlık: 11 lbs. 14.5 lbs. (~ 5 kg, 6,5 kg.)
F. Klemensler: Somun ve cıvata tipi
Bu kriterleri karşılayan pil örnekleri şunları içerir:
A. Enersys (P / N: NP18-12, NP18-12B, NP18-12BFR)
B. MK Akü (P / N: ES17-12)
C. Pil Martı (P / N: SLA-12V18)
D. Sigma (P / N: SP12-18)
E. Evrensel Pil (P / N: UB12180)
F. Power Patrol (P / N: SLA1116)
G. Werker Aküsü (P / N: WKA12-18NB)
H. Sonic Güç (P / N: PS-12180NB)
I. Yuasa (S / N: NP18-12B)
J. Panasonic (P / N: LC-RD-1217)
K. Devletlerarası Aküler (P / N: BSL1116)
L. Duracell Ultra Batarya (P / N: DURA12-18NB)
**Takımlar, yukarıda listelenmeyen pillerin özelliklerinin belgelenmesi
halinde kullanabilirler.Piller üreticinin talimatlarına uygun olarak şarj
edilmelidir.
Ek olarak, bir COTS bilgi işlem cihazına veya kendi kendine yeten kameraya ayrılmış piller (Örneğin
dizüstü pilleri, GoPro tarzı kamera, vb.), yalnızca COTS bilgi işlem cihazına ve bağlı herhangi bir
çevresel COTS USB giriş cihazına güç veren COTS hesaplama cihazına ve ROBOT'a sıkıca bağlı
olmalıdır.
R38:ROBOT pil şarj etmek için kullanılan herhangi bir pil şarj cihazında, ilgili Anderson SB'ye sahip
olması gerekir.
R39. ROBOT pil şarj etmek için kullanılan herhangi bir pil şarj cihazı, 6-Amper şarj akımına sahip
olmalıdır.
R40. ROBOT'tan bağımsız olarak, R37 başına izin verilen piller haricinde hiçbir pil güç sağlamak için
kullanılmasına izin verilmez.
####Ekipler ağırlık için robotlarında ek pil kullanamazlar.
R41:ROBOT aküsü, ROBOT'un çevrilmemesi durumunda yerinden çıkmayacak şekilde sabitlenmelidir
Herhangi bir keyfi yönde yerleştirilemez.
R42: ROBOT aküsündeki her elektrik terminali, ana şalter ve bağlantıları (pabuçlar,
soyulmuş telli, vb.) tamamen izole edilmesi gerekir.
R43:ROBOT tarafından kullanılan (yani bir maçın başında saklanan) elektrik enerjisi
olmayan kaynaklar, sadece aşağıdaki kaynaklardan edinilebilir:
A. Pnömatik sistemde uygun şekilde şarj edilmiş sıkıştırılmış hava R84 ve R85 ile,
B. ROBOT'un ağırlık merkezinin yüksekliğinde bir değişiklik,
C. ROBOT parçalarının deformasyonu ile elde edilen depolama,
D. kapalı devre COTS pnömatik (gaz) şoklar ve
E. hava dolu (pnömatik) tekerlekler.
R44: Bir (1) ROBOT pil, tek bir Anderson Güç Ürünleri (veya APP) çiftli 2 kutuplu SB tipi
Konektörler, bir (1) ana 120 amp (120A) devre kesici (Cooper Bussman P / N: CB185120) ve bir (1) CTR Elektronik Güç Dağıtım Paneli (PDP, P / N: am-2856, 217-4244)
6 AWG (7 SWG veya 16 mm2) Tel veya daha büyük, ek cihazlar veya
Şekil 8-8'de gösterildiği gibi değişiklikler.
"SB tipi", yalnızca SB tipi (örn. SB-50, SB-120 vb.) Ifade eder, SBS veya SB ile başlayan diğer herhangi bir parça türü değildir.
FIRST tarafından sağlanan tüm piller (Yedek Parçalar ve uluslararası piller gibi) kırmızı veya pembe renkte olacaktır.
Çıkarılamayan SB50 konnektörü takılmıştır.( Kırmızı SB50 ile birlikte 2017 KOP mate'inde bulunan pembe bağlayıcılar)
R45:R50 ve R52'de listelenen istisnalar haricinde tüm devreler bağlantı olmalı ve güç sahibi
olmalıdır. Sadece tek bir korumalı 12VDC WAGO konektör çifti (yani yük terminalleri,şekil 88'de gösterilmiştir), bir (1) CTR Elektronik Güç Dağıtım Paneli, M6 kapağının değil.(?).
R46: Tüm Kontrol Sistemi Bileşenleri de dahil olmak üzere tüm kablolama ve elektrikli
cihazlar,ROBOT çerçevesinden izole edilmiştir. ROBOT çerçevesi, elektrik akımı taşımak için
kullanılmamalıdır.
R46, (+) veya (+) arasındaki a> 3kΩ direnci, PDP'ye bağlı APP konnektöründe (-) yazılan ve ROBOT un her yerini gözlemleyerek
kontrol edilir. Victor-SP ve Talon-SRX motor kontrol kutuları, elektriksel olarak izole edilmiştir. Doğrudan ROBOT çerçevesi
bileşenlerine monte edilebilirler.
Bazı kameraların ve algılayıcıların (örneğin Axis 206 kamera) topraklanmış muhafazalara sahip olduğuna dikkat edin. Bu
cihazlar,R46'ya uyum sağlamak için ROBOT çerçevesinden izole edilmelidir.
R47. 120A devre kesici, ROBOT'un dışından hızlı ve güvenli bir şekilde erişilebilir olmalıdır.
ROBOT'ta izin verilen sadece 120A devre kesicisidir.
"Hızlı ve güvenli bir şekilde erişilebilir" kabul edilmemiş örnekler şunları içerir:Hareketli bileşenler altında veya hemen
bitişiğinde bir erişim paneli veya kapısı ile kaplanan kırıcılar.
120A devre kesici konumunu, açıkça etiketlenmeli ki maç sırasında , FIELD PERSONELİ tarafından kolaylıkla bulunabilsin.
R48:PDP, bağlantı kabloları ve tüm devre kesiciler, inceleme için kolayca görülebilir
olmalıdır.
R49: Aktüatör olmayan (R32'de belirtilmiştir) herhangi bir aktif elektrikli nesne veya çekirdek
kontrol sistemi öğesi (R71'de belirtilmiştir), ÖZEL DEVREDİR. ÖZEL DEVRELER Gerilimleri
24V'yi aşan voltajlar üretemez.
R50: RoboRIO güç girişi, PDP üzerindeki özel besleme terminallerine bağlanmalıdır. Şekil 89'da gösterilmiştir. Bu terminallere başka hiçbir elektrik yükü bağlanmamalıdır.
R51: Kablosuz Köprü gücü doğrudan bir CTR Elektronikinin 12V 2A çıktısı ile sağlanmalıdır
Bu terminallere bağlı Gerilim Regülatör Modülü (VRM) (P / N: am-2857, 217-4245) ve
sadece yük olmalıdır.
Bu kablolamanın, kullanılan radyonun kablolarından farklı olduğunu unutmayın. 2015 ile farklıdır, ancak 2016'daki kablolama
ile aynıdır.
Bunun, herhangi bir etkin POE Enjektör cihazının radyonun güç kaynağı olmasını yasakladığını ancak PASSIVE
İLETKENLERİN enjekte edilmesini yasaklamadığını unutmayın.
R52: R51 başına Kablosuz Köprüye güç sağlayan VRM, belirlenen
PDP'nin ucundaki besleme terminalleri ve yan taraflardaki ana WAGO konektörleri
PDP Şekil 8-11'de gösterildiği gibi bağlanmalıdır. Tek bir CTR Elektronik Pnömatiği Kontrol Modülü
(PCM, P / N: am-2858) hariç olmak üzere, bu PDP'ye başka hiçbir elektrik yükü bağlanmamalıdır
R53: PDP üzerindeki her WAGO konektörüne yalnızca bir kablo bağlanacaktır
Devre kuvvetinin çok noktalı dağılımına ihtiyaç duyulursa (ör. Bir 20A devresinden birden
fazla PCM'ye ve / veya VRM'ye), o zaman tüm gelen teller, ana hattın içine uygun şekilde
birleştirilebilir (örneğin Yalıtımlı terminal bloğu, kıvrılmış ek yer veya lehimli tel ek yeri) ve
Devreye güç sağlamak için WAGO konektörüne takılan tek ana kablo haline gelebilir.
R54:PDP'de kullanımına izin verilen sadece devre kesiciler şunlardır:
A. Snap Action VB3-A Serisi, terminal stili F57
B. Snap Action MX5-A Serisi, 40A derece veya daha düşük
R55: PDP'deki sigortalar sadece işlevsel olarak aynı sigortalarla değiştirilir (mini otomotiv
PDP'de basılmış olanlar ile eşleşen değerli bıçaklı sigortalar)
R56: Her dal devresi, tablo başına PDP'de bir ve sadece bir devre kesici tarafından
korunmalıdır 8-3. Bu devreyi sağlayan kesiciye başka hiçbir elektrik yükü bağlanamaz.
R56, PDP'de daha küçük değerli kesicilerin kullanılmasını veya ek donanım için ÖZEL DEVREDE
sigortaları yasaklamaz.
R57:Bütün devreler, uygun boyutta yalıtılmış tel ile kablolanacaktır:
(Cihaz üreticisi tarafından önerilen veya orijinal yasal cihazlara bağlı teller cihazın bir parçası ise
olarak yasal kabul edilir. Bu kablolar R57'den muaftır.)
R58. Şube devreleri, COTS konektörleri, eklentiler, COTS esnek / haddeleme / kayma kontakları ve
COTS kayma halkaları, tüm elektrik yolu boyunca olduğu sürece uygun şekilde ölçülmüş /
derecelendirilmiş öğeler olmalıdır.
R59: Sinyallerde sabit bir polariteye sahip (yani, röle modüllerinin çıkışları hariç) SİNYAL DÜZEY
kablolaması,motor kontrol cihazları veya sensörler) üreticiden tüm uzunluğu boyunca aşağıdaki gibi
renk kodlu olmalıdır:
A. Pozitif üzerinde kırmızı, sarı, beyaz, kahverengi veya siyah-şeritli (ör. + 24VDC, + 12VDC, + 5VDC,
vb.) Bağlantılar
B. Bağlantıların ortak veya negatif tarafı (-) için siyah veya mavi.
(Yasal cihazlara bağlı olan kablolar cihazın bir parçası olarak kabul edilir ve varsayılan olarak yasal. Bu
kablolar R59'dan muaftır.)
R60: ÖZEL DEVRELER, ROBOT aküsü, PDP, motor kontrolörleri, röleler, motorlar ve aktüatörler
(R32'ye göre), pnömatik solenoid valfler veya ROBOT kontrol sisteminin diğer elemanları (R71'de
açıkça belirtilenler) arasındaki güç yollarını doğrudan değiştiremez.Özel yüksek Empedans gerilim
izleme veya düşük empedanslı akım izleme devresi ROBOT çıkışlarındaki etki önemsiz ise, ROBOT'un
elektrik sistemi kabul edilebilir.
Bir gürültü filtresi, motor kabloları veya PWM iletkenleri arasında kablolanabilir. Böyle Filtreler CUSTOM DEVRELERİ
olarak kabul edilmez ve olmayacaktır .R60 veya R77 ihlalini kabul eder.Kabul edilebilir sinyal filtreleri tamamen izole
edilmelidir ve takip edilenlerden bir tanesi olmalıdır:
ROBOT'taki herhangi bir motorun (gerçek motor kablolarına makul derecede mümkün
olduğunca yakın olarak)güç iletkenleri arasında bir mikrofarad (1 μF) veya daha az polarize
edilmemiş kapasitör uygulanabilir.
Bir servo sürücü besleme PWM kontrol sinyali için bir şönt yükü olarak bir direnç
kullanılabilir.
8.8 Control, Command & Signals
System(Kontrol, Komuta ve Sinyal Sistemleri)
R61: ROBOTlar, FRC_2017_v8 görüntüsü ile bir programlanabilir National Instruments roboRIO (P /
N: am3000) üzerinden kontrol edilmelidir
Eş işlemcileri yasaklayan hiçbir kural yoktur, komutlar verilmiştir.Tüm işletim sistemini
yapılandırmak, etkinleştirmek ve belirtmek için roboRIO kaynaklıdır. Yasal olarak CAN-bus'a
kablolu tüm güç düzenleyici cihazlar için puanlama vardır. Buna motor kontrolörleri dahildir.
R62. (1) OpenMesh Kablosuz Köprü (P / N: OM5P-AN veya OM5P-AC) maç sırasında
ROBOT'a iletişim kurmak için her etkinlikte takımınızın numarası için uygun şifreleme
anahtarı, izin verilen tek cihazdır..
R63. RoboRIO Ethernet portu, "18-24 vPOE" etiketli Kablosuz Köprü portuna bağlanmalıdır.
(Doğrudan ya da bir CAT5 Ethernet pigtail'i aracılığıyla).
R64. Ethernet bağlantılı COTS cihazları veya ÖZEL DEVRELER herhangi bir Kablosuz
Köprü üzerindeki Ethernet portuna bağlanabilir ancak portları kullanarak UDP paketleri 11001200 arası göndermemeli veya almamalıdır(1130 ve 1140 numaralı bağlantı noktaları hariç).
R65. ROBOT ve OPERATÖR KONSOLU arasındaki iletişim aşağıdaki şekilde
sınırlandırılmıştır:
A. Ağ Bağlantı Noktaları:
1-) UDP / TCP 1180-1190: roboRIO'dan Sürücü İstasyonuna gelen kamera verileri (DS)
kamera USB ile çift yönlü olarak bağlandığında.
2-)TCP 1735: SmartDashboard, iki yönlü
3-)UDP 1130: Kontrol panelinden-ROBOT'a kumanda verileri, tek yönlü
4-)UDP 1140: ROBOT-Dashboard durum verileri, tek yönlü
5-)HTTP 80: ROBOT üzerindeki anahtar üzerinden kamera bağlantısı, iki yönlü
6-) HTTP 443: Kamera, ROBOT üzerindeki anahtar üzerinden bağlanmış hali, iki yönlü
7-) UDP / TCP 554: H.264 kamera akışı için Gerçek Zamanlı Akış Protokolü, Iki yönlü
8-)UDP / TCP 5800-5810: Takım Kullanımı, iki yönlü
Takımlar, bu portları, ana hatlarıyla belirtildiği şekilde kullanmazlarsa diledikleri gibi kullanabilirler
Yukarıda (yani TCP 1180, ROBOT arasında veri ileri geri iletmek için kullanılabilir
2017 için 7 Mbit sınırının Kablosuz Köprü FMS Teknik İncelemesi, nasıl kontrol edileceği ve optimize edileceği hakkında
Ve takım USB üzerinden kamerayı kullanmamayı seçerse DS).
daha fazla ayrıntI
içermektedir.FIRST®,
kablosuz
ortam sağlamak
için her türlü çabayı gösterirken Takımların tam 7 Mbits
B. Bant
Genişliği: 7 Mbits
/ saniyeden
fazla değil
/ saniye veri hızına ihtiyaçları vardır (yaklaşık 100 Bölüm 8 ROBOT Kuralları V0 89/126 Kbit ROBOT kontrolü ve durumu
için kullanılır), bazı olaylarda kablosuz koşullar buna uymayabilir.
R66. RoboRIO, Sürücü İstasyonu yazılımı ve Kablosuz Köprü, aşağıdakilere karşılık gelecek
şekilde yapılandırılmalıdır: 2017 Denetimine Başlarken bölümünde tanımlanan prosedürlere
göre doğru Takım numarasına göre ayarlanmış bir sistem.
R67. ARENA da Ethernet ağından sağalanacak tüm sinyaller robot’a OPERATÖR
KONSOLUNDAN sağlanmalı.
R68. ROBOT'a, ROBOT'tan iletişim kurmak için herhangi bir kablosuz iletişim formu
kullanılamaz(R62 ve R67'ye göre gerekli olanlar hariç.)
Görsel spektrumda (örn. Kameralar) sinyalleri kullanan cihazlar ve insan kaynaklı komutlar almayan RF dışı
sensörler (ör. Algılamak için kullanılan ROBOT üzerindeki "kiriş kırılması" sensörleri veya IR sensörleri FIELD
öğeleri) kablosuz iletişim cihazları değildir ve dolayısıyla R68 uygulanmaz.
R69. Kablosuz Köprü, ROBOT'a takılmalıdır, böylece Arena personeli tarafından görünür
olacaktır.
Takımlar, kablosuz köprüyü gürültüden( Motorlar, PVM (ler) ve VRM (ler) gibi üreten cihazlardan)uzak
tutmaya teşvik edilir
R70. ROBOTS, en az bir (1) fakat ikiden fazla (2) tanısal Robot Sinyal Lambası kullanmalıdır (RSL) (P /
N: 855PB-B12ME522).
Herhangi bir RSL aşağıdaki gibi olmalıdır:
A. ROBOT'a monte edildiği için 3 ft. (~ 10Cm) ROBOT önünde,
B. roboRIO'daki "RSL" besleme terminallerine bağlı,
C. "La" ve "Lb" arasına bir köprü yerleştirerek, Şekil 8-12'ye göre ışık üzerindeki terminallerde.
**detayları için “wiring the 2017 control system” ebakınız
R71. Aşağıdaki istisnalar dışında Sürücü İstasyonu yazılımı, roboRIO, Güç Dağıtım Paneli,
Pnömatik Kontrol Modülleri, Gerilim Regülatör Modülleri, RSL, 120A kırıcı, motor
kontrolörleri, röle modülleri, Kablosuz Köprü ve piller herhangi bir şekilde değiştirilmemeli,
değiştirilmemeli veya değiştirilmemelidir (kurcalama ,delme, kesme, talaş kaldırma, sökme,
sökme vb. işlemleri içerir) :
Gösterge tablosundan ,Sürücü İstasyonu uygulamasının ayrı bir uygulama olduğunu lütfen unutmayın.
Sürücü İstasyonu yazılımı değiştirilemez,ama Gösterge Tablosu kodunu kişiselleştirilebilir.
A. roboRIO'daki kullanıcı tarafından programlanabilir kod özelleştirilebilir.
B. Motor kontrol cihazları kullanım kılavuzunda açıklandığı gibi kalibre edilebilir.
C. Fanlar motor kontrol cihazlarına bağlanabilir ve güç girişinden beslenebilir
D. Kompresöre güç veriyorsa, bir 20A Snap-Action devre kesici ile bir Spike H-Bridge Relay'deki
sigorta değiştirilebilir.
E. Teller, kablolar ve sinyal hatları standart bağlantı noktaları üzerinden bağlanabilir.
F. Bağlayıcılar (yapıştırıcılar dahil), cihazı OPERATOR'a bağlamak için veya KONSOL ve ROBOT'a veya
kabloları cihaza sabitlemek için kullanılabilir.
G. Isı iletkenliği arttırmak için termal arayüz materyali kullanılabilir.
H. Etiketleme, cihazın amacını, bağlantısını ve işlevselliğini göstermek için uygulanabilir performans
vb. I. Süveterler varsayılan konumlarından değiştirilebilir
J. Limit anahtar atlama kabloları bir Jaguar motor kontrolcüsünden çıkarılabilir ve özel bir Limit
anahtar devresi yerine geçebilir.
K. Cihazın üretici yazılımı, üretici tarafından sağlanan üretici yazılımı ile güncellenebilir.
L. Victor SP veya Talon SRX üzerindeki integral teller kesilebilir, sıyırılabilir.
M. Cihazlar, cihazın performansı ve özellikleri dikkate alındığında tamir edilebilir.
N. Kapak Talon SRX veri bağlantı noktasından çıkarılabilir.
Herhangi bir üreticinin garantisinden bağımsız olarak onarımlara izin verildiğinde ,takımlar onarımlar
yaparken risk altındadır ve herhangi bir garanti veya RMA seçeneklerini yoktur. Böyle bileşenlerin teşhis ve
onarımını zor olabilir.
R72. 12VDC gücü veya röle modülü veya motor kontrol cihazı çıkışları doğrudan doğruya bağlanamaz.
(RoboRIO da belirtilen 12VDC girişi hariç).
R73. RoboRIO'da her röle modülü, servo sürücü ve PWM motor kontrol cihazna Karşılık gelen port
(Relay portlarına, servo kontrol cihazlarına ve PWM kontrol cihazlarına PWM portlarına röleler)
(doğrudan veya bir WCP Spartalı Algılayıcı Kartı aracılığıyla) veya yasal bir MXP aracılığıyla olan
bağlantıyla bağlanır (R74 başına) .Başka kaynaklardan gelen sinyallerle kontrol edilemezler.
R74. Bir motor MXP vasıtasıyla kontrol edilirse, güç regülâtörü aşağıdaki yöntemlerden
birinden olmalıdır:
A. doğrudan herhangi bir PWM pimine,
B. PWM pimlerini genişletmek için kullanılan PASSIVE İLETKENLER ağından geçerek veya
C. onaylanmış bir AKTİF CİHAZ yoluyla:
ix-)Kauai Labs navX MXP
x-)RCAL MXP Daughterboard
xi-)REV Robotik RIOduino
xii-)REV Robotics Rakam Pano
xiii-)WCP Spartan Sensör Kartı
xiv-)Huskie Robotics HUSKIE 2.0 Kurulu
PASİF İLETKEN, kapasitesi olan herhangi bir cihaz veya devredir.Elektrik enerjisinin iletimi ve / veya statik regülasyonu ile
sınırlı(Örneğin, tel, eklentiler, konektörler, baskılı devre kartı vb.) uygulanır. AKTİF AYGIT, dinamik olarak kontrol edebilen
herhangi bir cihazdır.Bir elektrik enerjisi kaynağının harici elektrik uyaranıdır."PASSIVE İLETKENLER AĞI" sadece pimler için
geçerlidir. Motorlara veya servolara PWM çıkışı için kullanılır. Bu şu demek Bir AKTİF AYGIT'ı (örneğin bir sensör gibi) bir
MXP pinine bağlamak diğer MXP pimlerinin R74-B'ye göre kullanılmasını engellemez.
R75. Her Jaguar veya Talon SRX, bir PWM (R73'e göre kablolu) veya CAN-bus'u (doğrudan ya da
papatya zincirleme yoluyla başka bir CAN veriyolu aygıtı) sinyali roboRIO kaynaklı sinyal girdileri ile
kontrol edilmeli, ancak her ikisi de aynı cihazda aynı anda kablolanmamalıdır. Eğer CAN-bus
yapılandırması kullanılırsa, aygıttaki bellenim en azından aşağıdailerden bir tanesini içermelidir:
A. Gri Jaguarlar - v109
B. Siyah Jaguarlar - v109
C. Talon SRX - v1.01.
CAN veriyolu yasal olarak kablolandığı sürece RoboRIO korunur.Jaguar'ın tüm kapalı döngü kontrol özellikleri veya Talon SRX
motor kontrol cihazı kullanılabilir. (Başka bir deyişle, bir çalışma noktasını yapılandırmak, etkinleştirmek ve belirtmek için
roboRIO'dan tüm Jaguar veya Talon SRX kapalı döngü modları R61'in amacına uygundur.)
R76. Her bir PCM, roboRIO kaynaklı sinyal girdileriyle ve bir RoboRIO'dan CAN-bus bağlantısı
(doğrudan ya da papatya zinciriyle başka bir CAN-bus cihazı üzerinde)ile kontrol edilmeli.Her
PCM'deki üretici yazılımı en az 1.62 sürümüne güncelleştirilmelidir.
R77. PDP CAN arabirimi roboRIO üzerindeki CAN-bus'a bağlanmalıdır (doğrudan ya da Papatya
zincirleme ile başka bir CAN veriyolu aygıtı ile).
**detay için wiring control system e bak
R78. CAN-bus, roboRIO CAN portuna bağlanmalıdır.
A. Ek anahtarlar, sensör modülleri, ÖZEL DEVRELER, üçüncü parti modüller de CAN-bus'a
yerleştirilebilir.
B. Otobüsteki(?) roboRIO ve Jaguarlar, PDP, PCM'ler ve / veya Talon-SRX arasındaki iletişimi
engelleyen veya değiştiren herhangi bir cihaza izin verilmeyecektir.
Her Weidmuller CAN konektör terminaline yalnızca bir kablo takılmalıdır. CAN-Bus bağlantılarının nasıl yapılacağı
hakkında belgeler için RoboRIO, PCM, PDP ve CAN motor kontrol cihazları için bkz. 2017 KablolamaFRC Kontrol Sistemi.
8.9.PNEUMATİC SYSTEM(PNEUMATİC SİSTEM)
R79. Güvenlik, tutarlılık, İnceleme ve yapıcı ile ilişkili birden fazla kısıtlamayı yerine getirmek Yenilik,
Bölüm 8.9'da açıkça izin verilenler haricinde pnömatik parçalar bulunmamaktadır Pnömatik ROBOT
üzerinde sistem kullanılacaktır.
R80. Tüm pnömatik ürünler, patlamaları için üreticileri tarafından derecelendirilmiş COTS pnömatik
cihazlar olmalıdır. En az 125psi (~ 862 kPa) maksimum basınç.
Tüm pnömatik ürünlerin kendi tarafından derecelendirilmesi önerilir.Üreticiler, en az 60 psi (~ 414 kPa) bir çalışma basıncı
için.
R81:Tüm pnömatik BİLEŞENLER, orijinal, değişmemiş durumda kullanılmalıdır. İstisnalar:
aşağıdaki gibi:
A. boru kesilebilir,
B. pnömatik cihazlar için kablolama, kontrol sistemi ile arayüz oluşturmak üzere modifiye edilebilir,
C. Pnömatik BİLEŞENLERİ önceden kurulmuş olanları kullanarak monte etmek ve birleştirmek
Dişliler, montaj braketleri, çabuk bağlantı parçaları, vb.
D. Pnömatik silindirden montaj piminin çıkarılması, silindirin kendisi ise
Değiştirilmemiş
E. etiketleme, cihazın amacını, bağlantısını, fonksiyonel performansını vb. Belirtmek için uygulanır.
Örneğin herhangi bir parçayı boya, dosya, makine veya aşındırıcı olarak temizlemeyin Bir pnömatik BİLEŞENİN - bu parçanın
bir Yasaklanmış madde. Pnömatik BİLEŞENLERİ kutsal düşünün.
R82. ROBOTS'da izin verilen tek pnömatik sistem öğeleri aşağıda listelenen öğeleri içerir.
A. KOP'de mevcut olan malzemeler (K'de belirtilmiş olanlar hariç),
B. Pnömatik basınçlı havalandırma fişleri, işlevsel olarak KOP, Parker valfleri PV609-2 veya
MV709-2 önerilir.
Norgren 16-004-011, 16-004-003 veya McMaster-Carr 48435K71 Tavsiye edilen.İşlevsel olarak eşdeğer kabul edilmesi için,
valf önceden ayarlanmış olmalıdır veya 125 psi (~ 862 kPA) 'ye ayarlanabilir ve en az 1 scfm(~ 472 cm3/ S).
D. En fazla ¼ inç (nominal) NPT, BSPP veya BSPT bağlantı noktası çaplı solenoid valfler,
E. İç çapı maksimum 0,65 inç (nominal) olan ilave pnömatik borular, Işlevsel olarak KOP'da
sağlanana eşdeğerdir,
F. Basınç transdüserleri, basınç göstergeleri, pasif akış kontrol valfleri (özellikle "Iğne valfi"),
manifoltlar ve bağlantı parçaları,
G. R94'ün gerekliliklerinin yerine getirilmesi şartıyla, egzoz supaplarını kontrol edin. Kapanış
sırasında çıkış basıncını atmosfere indiren
H. kapama valfleri Ayrıca 3 yönlü veya 3 yönlü egzoz valfleri olarak da bilinir).
I. Basınç regülatörleri maksimum çıkış basıncı 60 ° C'yi geçmeyecek şekilde ayarlanmış Psi
(~ 413 kPa),
J. Pnömatik silindirler, pnömatik lineer aktüatörler ve döner aktüatörler,
K. Pnömatik depolama tankları (White Clippard tankları hariç P / N: AVT-PP- 41) ve
L. Kompresörler R84 ile uyumludur
Aşağıdaki cihazlar pnömatik cihazlar olarak kabul edilmemektedir ve Pnömatik kurallara tabi olmakla birlikte (diğer kuralları da yerine
getirmelidirler):
A. vakum oluşturan bir cihaz
B. kapalı döngü COTS pnömatik (gaz) şoklar
C. hava dolu (pnömatik) tekerlekler
R83. Pnömatik BİLEŞENLER kullanılırsa, pnömatik parçanın bir parçası olarak aşağıdaki öğeler
gereklidir
Devreden çıkar ve Şekil 8-13'de gösterildiği gibi bu bölüm uyarınca kullanılmalıdır.
A. Kompresör
B. Yasal sert bağlantı parçaları (örneğin pirinç, naylon,
vb.)
C. Nason basınç anahtarı, P / N SM-2B-115R / 443
D. En az bir Basınç havalandırma tapası
E. "Depolanan" basınç ölçer (Primer Regülatörün üstünde, psi gösterilmelidir)
F. "Çalışma" basınç ölçeri (Primer Regülatörün akış aşağısında, psi göstermelidir)
G. "Çalışan" basınç regülatörü
R84. ROBOT üzerindeki sıkıştırılmış hava bir ve tek kompresör tarafından sağlanmalıdır.
Kompresör Spesifikasyonlar nominal 1,10 cfm'yi (~ 519 cm3 / S) akış oranı @ 12VDC.
R85. Kompresör (R84 başına izin verilir), ROBOT'un dışında bulunabilir, ancak Kompresör
kullanıldığında ROBOT tarafından kontrol edilmeli ve çalıştırılmalıdır.
Kompresör ROBOT üzerine monte edilebilir veyaROBOT ve depolama tanklarındaki basınçlı havayı ROBOT, R90'ın ek
kısıtlamalarının sağlanması koşuluyla.Bu kuralın amacı, takımların ağırlıktan yararlanmak için izin vermektir
Kompresörü devre dışı bırakma ile ilişkili tasarruflar. Ancak,ROBOT'un kompresör devre dışı bırakma ünitesini
kullanmak, uygunsuzluğa izin vermezDiğer geçerli kurallarla.
R86. ROBOT üzerindeki "depolanmış" hava basıncının 120 psi (~ 827 kPa) değerinden
yüksek olmaması gerekir. Depolanan hava yok ROBOT için tasarlanan basınç, ROBOT'un
dışında bulunabilir.
R87. ROBOT üzerindeki "çalışma" hava basıncı 60 psi (~ 413 kPa) 'dan yüksek olmamalı ve
Tek bir birincil ayarlanabilir, rahatlatıcı, basınç regülatörü aracılığıyla sağlanır. Norgren
regülatör P / N: R07-100-RNEA veya Monnier P / N: 101-3002-1 Tavsiye edilen.
R88. Sadece kompresör, tahliye valfi (P / N: 16-004-011 veya 16-004-003), basınç anahtarı,
basınç Havalandırma tapası, basınç ölçer, depolama tankları, hortumlar, basınç
transdüserleri ve bağlantı parçaları Regülatörün akış aşağısındaki yüksek basınçlı pnömatik
devrede olabilir.
Yüksek basınçtaki tüm BİLEŞENLERİN Regülatörün akış aşağısındaki pnömatik devre en az 115 Psi (~ 793 kPa) çalışma
basıncı.
R89. Basınç göstergeleri, gövde akışının yukarı ve aşağı akışında kolayca görülebilen
yerlere yerleştirilmelidir. Regülatörü "depolanmış" ve "çalışma" basınçlarını göstermek için.
R90. Kompresör ROBOT'a dahil edilmezse (R85 hükümleri uyarınca) "depolanmış" Basınç
göstergesi ve basınç anahtarı yerleşik (Şekil 8-14) veya kapalı (Şekil 9) 8-15) (ancak birlikte
olması gerekir), diğer tüm pnömatik kurallar yerine getirilirse
.
R91. Depolanan basınç ölçeri, kompresörle birlikte ROBOT'un dışında tutulursa, sadece
düşük basınç (60 psi (~ 413 kPa) veya daha düşük) "çalışma" havası ROBOT'da
depolanabilir. Çalışmak" ROBOT'a her zaman basınç göstergesi monte edilmelidir (Şekil 815).
R92. Emniyet ventili doğrudan kompresöre takılmalıdır veya yasal sert armatürlerle (ör.
Pirinç, naylon, vb.) Kompresör çıkış portuna bağlanır. Dış ünite kompresörü kullanıyorsanız,
ROBOT'a ilave emniyet ventili dahil edilmelidir.
Gerekirse, takımların havayı 125 psi (~ 861 kPa) de serbest bırakmak için tahliye vanasını ayarlaması
gerekiyor.
Valf, Takımlara verilmeden önce kalibre edilmiş veya edilmemiş olabilir.
R93. Basınç şalteri gereksinimleri:
A. Nason P / N olmalı: SM-2B-115R / 443
B. Pnömatik devrenin yüksek basınç tarafına bağlanmalıdır (diğer bir deyişle Basınç regülatörü) devre
"depolanmış" basıncı hissetmek için.
C. Basınç şalterindeki iki kablo doğrudan basınç Kompresörü kontrol eden PCM'nin anahtar girişi veya
roboRIO kullanılarak kontrol ediliyorsa Ve bir Spike rölesi, roboRIO'ya
D. ROboRIO'ya bağlıysa, roboRIO'nun durumunu algılamak için programlanmalıdır. Aşırı basıncı
önlemek için kompresöre güç sağlayan röle modülünü çalıştırın ve çalıştırın Sistem.
R94. Herhangi bir basınç boşaltma tapası:
A. elle çalıştırıldığında pnömatik devreye bağlanarak Bütün depolanan basıncı makul bir süre içinde
rahatlatmak için atmosfer ve
B. görünür ve kolayca erişilebilmesi için ROBOT'a yerleştirilir.
ROBOT'da kompresör kullanılmıyorsa, ilave bir basınçlı havalandırma tapası bulunmalıdır. ROBOT'un
dışındaki pnömatik devrenin yüksek basınç bölümüne Kompresör (bkz. R85).
R95. Birden fazla solenoid valfın çıkışları bir araya getirilmemelidir