MEKATRONİK TASARIM VİZE CEVAP ANAHTARI Soru

MEKATRONİK TASARIM VİZE CEVAP ANAHTARI
Soru-1
ton
a- Aşağıda Dijital ve Analog Sinyallere ait
ölçülen genlik grafikleri verilmiştir. Şekillerin
altında bırakılan boşluğa uygun sinyal tipini
yazınız
Vort
toff
T
T =ton+toff
f =1/T
Duty cycle =ton/T
(Görev döngüsü)
Analog sinyal
Dijital sinyal
Vort =D*Vin
b- Şekilde osiloskop ile ölçülen bir PWM
sinyaline ait grafik verilmiştir. Şekil üzerinde
Periyodu(T)
gösteriniz
ve
verilen
parametrelerden faydalanarak formülleri ifade
ediniz.(T: Periyod, f: Frekans)
c- Aşağıdaki gibi bir gerilim d- Paralel ve seri bağlı kondansatör formüllerini
bölücüde R1=200Ω, R2=300Ω yazınız.
olarak
seçilmiştir.
Vin=5V
olduğuna göre, Vout çıkış
gerilimini hesaplayınız.
PARALEL
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑽𝒊𝒏
𝑹𝟐
𝟑𝟎𝟎
=𝟓
= 𝟑𝑽
𝑹𝟏 + 𝑹𝟐
𝟓𝟎𝟎
SERİ
e- Aşağıdaki VAL robot programlama dilinde kullanılan kodlara ilişkin soruları yanıtlayınız.
a- Şekildeki gibi A noktasından B noktasına doğrusal bir çizgide ilerlemek için (karetezyen hareket)
kullanılan kodu şeklin yanında ifade ediniz.
A
B
movel(pX,flange,nNomspeed)
b- A noktasından B noktasına gitmek için robotun eklemlerinin en uygun pozisyona göre hareket
ettiği (eklem uzayı) kodu şeklin yanında ifade ediniz.
A
B
movej(pX,flange,nNomspeed)
Soru-2
Potansiyometre kullanılarak bir robot ekleminin dönme açısı Arduino ile ölçülecektir. Potansiyometre
çalışma sınırları içinde doğrusal voltaj çıkışı vermektedir. Kalibrasyon amacıyla potansiyometreden
farklı açılara karşılık gelen voltaj çıkışları 10o’de 0.8V +80o’de 4.2V olarak ölçülmüştür.
Potansiyometre 5 Volt düzeyinde çalışmaktadır. Arduino ADC (Analog dijital çevirici) modülünün 10
bitlik olduğu bilgisine dayanarak;
a- Sensörün kalibrasyon eğrisine ait formülü elde ediniz.
b- Elde ettiğiniz formülü kullarak Arduino programında analog verinin okunması ve voltajın
açıya çevrilmesini gerçekleştiren programda noktalı yerleri doldurunuz.
Kalibrasyon Formülü
Arduino Programı
// Sensor AN0 bacagina baglanmistir.
float aci_adc; //ADC den 0-1023 arasi deger
float aci_voltaj; // voltaj cinsine cevrilen degisken
float aci_deger; // aci değerine çevrilen degisken
void loop() {
aci_adc=analogRead(A0) //Analog veri A0’dan oku
aci_voltaj=5*aci_adc/1023;
aci_deger=20.6*aci_voltaj-6.47;
}
Sensör verilen sınırlar içinde çalıştığı için doğrusal denklem
formülünü kullanırız.
𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑏
𝑦2 − 𝑦1
80 − 10
𝑎=
=
= 20.6
𝑥2 − 𝑥1 4.2 − 0.8
𝑏 = 𝑦1 − 𝑎𝑥1 = 10 − 20.6 × 0.8 = −6.47
𝑦 = 20.6𝑥 − 6.47 bulunur.
Soru-3
1-PWM Tekniği ile ilgili yanlış olan seçeneği işaretleyiniz.
a-Kare dalgaların açık olma uzunluğuna dayanır.
b-Kare dalganın açık-kapalı olma durumu ortalama voltajı değiştirir.
c- Gücü kısmi olarak aktarmaya yarayan dijital bir tekniktir.
d-Ortalama voltaj, besleme voltajının her zaman yarısıdır.
2-Analog devre elemanlarıyla ilgili yanlış olan seçeneği işaretleyiniz.
a-Kondansatör, enerjiyi elektrostatik alan içerisinde depolayan devre elemanıdır.
b-Bobin, enerjiyi elektromanyetik alan içerisinde depolayan devre elemanıdır.
c-Direnç, enerjiyi elektromanyetik alan içerisinde depolayan devre elemanıdır.
d-Diyot akımın bir yönde akmasını sağlayan devre elemanıdır.
3- Endüstriyel bir robotun serbestlik derecesi aşağıdakilerden hangisi ile ifade edilebilir?
a-Her bir eklemi hareket ettirmek için gereken birbirinden bağımsız paremetre sayısıdır.
b-Tutucu ucun hareketini sağlayan dönme-yuvarlanma-yalpalama hareketleridir.
c-Robotun ana ekseninin tutuca uca olan dönüşüm matrisidir.
d-Robotun tutucu ucunun hareket sayısıdır.