SORU 1 Aşağıda verilen şekilde {0} ile {1}`inci eksen arasındaki

SORU 1 Aşağıda verilen şekilde {0} ile {1}’inci eksen arasındaki toplam homojen dönüşüm
matrislerini belirleyiniz.
y1
z1
x1
2
z0
4
x0
y0
2
5
Çözüm Adımları:
a) {0} ile {1}’inci eksen takımları arasındaki doğrusal dönüşümü hesaplayın.
b) {0} ile {1}’inci eksen takımları arasındaki açısal dönüşümü hesaplayın.
c) {0} ile {1}’inci eksen takımları arasındaki homojen dönüşüm matrisini 0 T1
hesaplayınız.
a)
Trans(-5,2,4)
b)
Rot(x,180)Rot(y,-90)
c)
 0 0 1 5
 0 1 0 2 

T  Trans(5, 2, 4) Rot ( x,180) Rot ( y, 90)  
 1 0 0 4 


0 0 0 1