dört motorlu insansız hava aracı ile bilgi aktarımı

T.C.
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik Fakültesi
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü
DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA
ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI
210312 Tuğçe YOLCU
210355 Abdurrahim TURAN
210390 Didem Ayşen EBREN
Prof. Dr. İsmail H.ÇAVDAR
Mayıs 2012
TRABZON
ii
T.C.
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik Fakültesi
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü
DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA
ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI
210312 Tuğçe YOLCU
210355 Abdurrahim TURAN
210390 Didem Ayşen EBREN
Prof. Dr. İsmail H.ÇAVDAR
Mayıs 2012
TRABZON
i
ii
LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU
Tuğçe YOLCU, Abdurrahim TURAN, Didem Ayşen EBREN tarafından Prof. Dr. İsmail
H. ÇAVDAR yönetiminde hazırlanan Dört motorlu insansız hava aracı başlıklı lisans
bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans
Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir.
Danışman
: Prof. Dr. İsmail H. ÇAVDAR
..................................................
Jüri Üyesi 1
: Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA
..................................................
Jüri Üyesi 2
: Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA
..................................................
Bölüm Başkanı
: Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ
iii
iv
ÖNSÖZ
Bu çalışmanın hazırlanmasında emeği geçenlere, kılavuzun son halini almasında yol
gösterici olan kıymetli hocamıza Sayın Prof. Dr. İsmail Hakkı ÇAVDAR‘a şükranlarımızı
sunmak istiyoruz. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi
Rektörlüğü’ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Bölüm Başkanlığına içten teşekkürlerimizi sunarız.
Her şeyden öte, eğitimimiz süresince bize her konuda tam destek veren ailemize ve bize
hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarımıza saygı ve sevgilerimizi sunarız.
Mayıs 2012
Tuğçe YOLCU
Abdurrahim TURAN
Didem Ayşen EBREN
v
vi
İÇİNDEKİLER
Lisans Bitirme Projesi Onay Formu
…….…………………..
iii
Önsöz
…….…………………..
v
İçindekiler
…….…………………..
vii
Özet
…….…………………..
ix
Semboller Ve Kısaltmalar
…….…………………..
x
1. Giriş
1
2. Teorik Altyapı
3
2.1. Fırçasız Doğru Akım Motoru
…….…………………..
3
2.2. Motor Sürücü Devresi
…….…………………..
3
2.3. Karbon Fiber Gövde
…….…………………..
4
2.4. Batarya
…….…………………..
5
2.5. Mikrodenetleyici
…….…………………..
6
2.6. Alıcı
…….…………………..
7
2.7. Verici Kontrol Kumandası
…….…………………..
7
2.8. Kamera Sistemi
…….…………………..
7
2.9. Sıcaklık Ölçen Devre
…….…………………..
8
2.9.1. LM35 Sıcaklık Sensörü
…….…………………..
8
2.9.2. TXC1 RF Verici Modülü
…….…………………..
9
2.9.3.. XA1-B-434M Alıcı Modülü
…….…………………..
10
2.9.4. PIC16F628 Mikroişlemci
…….…………………..
11
vii
3. Tasarım
……………………….
12
4. Deneysel Çalışmalar
……………………….
14
5. Sonuçlar
……………………….
16
6. Yorumlar ve Değerlendirme
……………………….
20
Kaynaklar
Ekler
Özgeçmiş
viii
ÖZET
Bu projede dört motorlu insansız hava aracı için gerekli olan tüm parçalar satın alınarak
hava aracı gerçekleştirilmiş. Gerçekleştirilen bu hava aracına istenilen herhangi bir noktada
görüntü aktarabilmek için kablosuz kamera, sıcaklık ve nem bilgileri ölçmek için de sıcaklık
ve nem sensörleri eklenmiştir. Kaydedilen görüntü, ses ve ölçülen sıcaklık değerleri bilgisayar
ortamına aktarılmıştır.
Gerçekleştirilen bu sistem ile başta askeri uygulamalar olmak üzere doğal afetler, çeşitli
sosyal aktivelerin izlenmesi, trafik kontrol vb. birçok duruma hızlı çözüm olanağı
sunmaktadır.
ix
SEMBOLLER VE KISALTMALAR
İHA
İnsansız Hava Aracı
PWM
Pulse Width Modulated
S
Seri
A
Aileron
E
Elevator
C
Collective
R
Rudder
X
Auxiliary
PIC
Peripheral Interface Controller
Lipo
Lityum Polimer
TXC1
Transmitter
RXCI
Receiver
RF
Radyo frekansı
GND
Ground
IEEE
Institute of Electrcal and Electronic Engineer
WİMAX
Worldwide Interoperability for Microwave Access
x
xi
1. GİRİŞ
Çağımızın belki de en büyük buluşlarından biri olan insansız hava araçları gün geçtikçe
farklı sektörlerde kullanılmak için geliştirilmektedirler. Geliştirilen bu insansız hava
araçları kullanım amacına göre farklı şekillerde tasarlanmaktadırlar.
İnsansız hava araçları günümüzde çok geniş bir alanda kullanılmaktadırlar. Bu araçlar
başta askeri olmak üzere sivil alanlarda festival, müzik ve konser alanların görüntülenmesi,
doğadaki hayvan göçlerinin izlenmesi, doğal afetlerde insan arama ve kurtarma, hasar
görmüş kimyasal ve nükleer tesislerde inceleme yapma vb. gibi pek çok alanda yaygın
olarak kullanılmaktadır.
Teknolojinin hızlı gelişmesiyle birlikte insansız hava araçlarının boyutları da her geçen
gün küçülmektedir. Gelinen bu noktada bilim adamları doğadaki kuşlara birebir benzeyen
insansız hava araçları üzerinde çalışmaktadırlar hatta daha da ileriye giderek mikro hava
aracı olarak tanımlanan sinek büyüklüğünde insansız hava araçları üzerinde prototip
çalışmalar yapmaktadırlar.
Dört motorlu insansız hava araçları diğer insansız hava araçlarla karşılaştırıldığında
oldukça basit bir donanıma sahiptir. Bu da pek çok uygulamada bunların öncellikli olarak
tercih edilmesine neden oluyor.
Dört motorlu hava aracı basitçe bir gövde üzerine diğer donanım elemanların
yerleştirilmesiyle kolayca oluşturulabilir. Dört motorlu hava aracı basit olarak beş ana
elemandan oluşur; bunlar mikrodenetleyici, fırçasız doğru akım motoru, sürücü devresi,
sensör birimi ve bataryadır. Ancak kullanılan amaca göre bu özellikler artırılabilir. Dört
motorlu insansız hava araçlarıyla gerek yurt dışında gerekse yurtiçinde birçok çalışma
yapılmıştır. Bu çalışmalar; Sakarya Üniversitesi’nden Y.MERÇ ve C. BAYILMIŞ
tarafından gerçekleştirilen Dört Rotorlu İHA uygulaması [1], TOBB Ekonomi ve Teknoloji
Üniversitesinden Mehmet Önder EFE ve ekibi tarafından gerçekleştirilen Dönerkanat
projesi [2], Standford Üniversitesi’nden Claire J. TOMLIN ve ekibi tarafından
gerçekleştirilen ‘Starmac’ projesi [3], Yıldız Teknik Üniversitesi ve Gebze İleri teknoloji
Enstitüsü tarafından gerçekleştiren Dört Rotorlu Hava Araçları İçin Değişken Serbestlik
Dereceli Yere Sabit Uçuş Kontrol Sistemi [4]dir.
1
Çizelge1.İş Akış Takvimi
Önerilen İş Takvimi
İşlemler
Şubat 2012
Proje başlangıcı, satın alma işlemlerin
detaylandırılması
Sistemin kurulması, donanım ekleme
Mart 2012
ve eklenen donanımların uyumlu
çalışmasını sağlama
Sistemlerin
Nisan 2012
birlikte
çalışma
deneylerinin yapılması
Uçuş deneylerinin yapılaması ve elde
Mayıs 2012
edilen görüntülerin işlenmesi.
Çalışmanın sonlandırılması ve
raporlandırılması.
2
2. TEORİK ALTYAPI
2.1. Fırçasız Doğru Akım Motorları
Gerçekleştirilen sistemde kullanılan fırçasız doğru akım motoru şekil 2.1 de
gösterilmiştir.
Şekil 2. 1 Fırçasız doğru akım motoru
Fırçasız doğru akım motorlarının diğer motor türlerine göre birçok üstün özellikleri
vardır. Bakım kolaylığı, yüksek moment hız ilişkisi, sessiz çalışma, uzun ömürlü olması
vb. birçok özelliği vardır. Bunların yanında ısınma, pahalı olması ve kontrol edilmesi zor
olan motorlardır. Fırçasız doğru akım motorlarının sürme işlemi elektronik sürücü
devreleriyle yapılmaktadır. Motor sürücü devreleriyle ilgili bilgi bir sonraki başlık altında
incelenmiştir.
2.2. Motor Sürücü Devresi
Şekil 2. 2 de fırçasız doğru akım motorunu sürmek için kullanılan motor hız sürücüsü
sistemi gösterilmiştir.
3
Şekil 2. 2 Motor hız sürücüsü sistemi
Fırçasız doğru akım motorlarını sürmek için kullanılan hız sürücü sistemleri motorların
bobinlerine sırasıyla PWM dalgasının uygulanmasıyla gerçekleşir. Hız sürücü devreleri
motorların çekebileceği akımlara dayanabilecek yüksek güçlü elektronik devre
elemanlarından oluşmaktadır.
2.3. Karbon Fiber Gövde
Şekil 2.3 ’de motorların üzerine yerleştirildiği karbon fiber gövde ve üzerine takılan 2
adet fırçasız doğru akım motoru gösterilmiştir.
Şekil 2. 3 Motorların üzerine yerleştirildiği karbon fiber gövde
4
Karbon fiber gövde, motorların üzerine rahatlıkla yerleştirilebileceği özellikte imal
edilmiştir. Motorları sabitlemek için her uçta motor vida yerleri mevcuttur. Burada
motorları sabitlemek için plastik vidalar kullanılmıştır.
2.4. Batarya
Sistemde kullanılan batarya Lityum polimerdir. Hücrelerden oluşur. Her hücrenin
ortalama gerilimi 3,7 volttur. Hücreler seri ya da paralel bağlanarak istenen değerde
gerilim değeri oluşturabilirler. Seri bağlı hücreler S sembollüyle gösterilir [5]. Pil
hücresinin boş haldeki voltajı 3 volttur. Lityum polimer bataryaların üzerinde elektrik
yükünün ne hızda boşalacağını gösteren C değeri vardır. Bu değer önemlidir. C değerinin
büyük olması bataryanın hızlı tükeneceği gösterir.
Sistemde kullanılana lityum polimer batarya şekil 2. 4’te gösterilmiştir.
Şekil 2. 4 Lityum polimer batarya
Bu batarya şarj edilebilme özelliğine sahiptir. Hafif olması başlıca tercih edilme
sebebidir; ancak bu bataryalar oldukça pahalıdır bu da bir dezavantaj oluşturur. Piyasada
çok az bulunması başka bir dezavantaj oluşturur. Sistemde kullanılan bataryanın özellikleri
çizelge 2. 4’te verilmiştir.
5
Çizelge 2. 4 Sistemde kullanılan bataryanın özellikleri
Batarya ile ilgili özellik
Değeri
Gerilim 3s
11.1 volt
Enerjisi
850mAh
Ağırlık
130 gram
Genişlik
37mm
At least
25C
Kullanılan bataryanın özellikleri değişebilir. Bu özellikte ki bir batarya ile sistem
12dk uçabilmektedir.
2.5. Mikrodenetleyici
Uygulamada kullanılan mikroişlemci şekil 2. 5’te verilmiştir.
Şekil 2.5 Mikrodenetleyici
Mikrodenetleyici, sistemin ana beynini oluşturur. Denetleyici üzerinde motorların
bağlanacağı yerler (sağ alt) üretici firma tarafından belirlenmiştir. Sürücü devrelerden
gelen kablolar bu yerlere bağlanmıştır. Sol alt tarafta alıcının bağlandığı beş kanal
mevcuttur. Bu kanallar; A (Aileron), E (Elevator), C (collective), R (Rudder) ve X
(Auxiliary) [6]dir. Alıcı devresi üzerinde bulunan bağlantı yerlerine gereken bağlantılar
6
olacak şekilde (aynı semboller ) uygun kablolar bağlanarak mikrodenetleyici ile alıcı
devresi birbirine bağlanmıştır.
2.6. Alıcı(Receiver)
Çizelge 2.6 Sistemde kullanılan snelflight alıcısının özellikleri gösterilmiştir. Bu
alıcının yedi adet kanal fonksiyonu bulunmaktadır. Bu fonksiyonlardan beş tanesi mikro
denetleyici üzerindeki bağlantı yerlerine yerleştirilmiş geriye kalan kanallardan biri
bataryaya bağlanmış diğeri ise boş bırakılmıştır [6].
Çizelge 2. 6 Snelfligh alıcı özelikleri
Özellik
Değer
Tipi
6-kanal alıcı
Bant
2.4GHz
Ebatlar (WxLxH)
18x40x10mm
Ağırlık
4.4g
Çıkış Voltajı
4.0 volt
Anten uzunluğu
30mm
2.7. Verici(Transmitter) kontrol kumandası
Kanal ayarlamaları, data verileri servo reverse switch ayarlarına uygun olarak
yapılmıştır. Çalışma sistemin kontrollü uzaktan yapılmıştır. Daha ayrıntılı inceleme
yapmak isteyenler datasheetine bakabilirler [7].
2.8. Kamera sistemi
Günümüzde kamera sistemleri hemen hemen her alanda kullanılmaktadır başlıca;
güvenlik, casusluk vb. alanlarda çokça karşılanmaktadır. Bu sistemde cmos cam kamera
7
kullanılmıştır. Kamera besleme gerilimi 9 volttur. Sistemden kaydedilen görüntüler
kablosuz olarak tv kartı yardımıyla bilgisayar ortamına aktarılmıştır.
2.9. Sıcaklık Ölçen Devre
Projenin asıl amaçlarından biri olan sıcaklık ölçümü; dört motorlu insansız hava aracı
üzerinde bulunan sıcaklık sensörü tarafından ölçülmüş ve bilgisayar üzerinden sıcaklık
değerinin okunabilmesi sağlanmıştır. Projenin bu kısmında ise sıcaklık ölçümünün
gerçekleştirilme aşamalarından bahsedilecektir. Sıcaklık bilgisini ölçmek için kullanılan
devre elemanları LM35 sıcaklık sensörü, PIC16F28 mikroişlemci, verici (TXC1) ve alıcı
(RXA1-B-434M) RF modülleri ve RS232 konnektörüdür.
2.9.1. LM35 Sıcaklık Sensörü
Şekil 2.9.1 de LM35 sıcaklık sensörü gösterilmiştir. Sol uçtaki pin besleme, ortadaki pin
data, sağ uçtaki ise toprak pinidir.
Şekil 2.9.1 LM35 sıcaklık sensörünün görünümü
8
LM35 sıcaklık sensörünün çalışma sıcaklık aralığı +2 °C ile +150 °C’dir.Çıkış gerilimi
10 mV/ °C duyarlılığındadır.
2.9.2. TXC1 RF Verici Modülü
Gezgin ve sabit ünite arasında kesintisiz veri aktarımı istendiğinden hem alıcı hemde
verici modüllerde RF tekniğinden yararlanılmıştır. TXC1’in boyutlarıda oldukça küçüktür.
Bu özelliği modülün çok küçük cihazların yapısında kullanımı için ideal bir koşul sağlar.
Sistemde kullanılan TXC1 verici modülünün görünümü şekil 2.9.2 de gösterilmektedir.
Şekil 2.9.2 TXC1 verici modülünün görünümü
Projede verici kısım gezgin ünitede yer almaktadır. Modülde besleme gerilimi olarak 9
Volt gerilim, data girişine ise LM35 sıcaklık sensörü uygulanmış, GND pini ise toprağa
bağlanmıştır.
9
2.9.3. RXA1-B-434M Alıcı Modülü
RXA1-B-434M alıcı modülünün görevi verici modülünden gelen sıcaklık bilgisini
almak ve bu bilginin bilgisayar ekranına gönderilmesi için gerekli işlemleri yapmaktır.
Alıcı ve verici modülleri yüksek frekanslarda oldukça kararlıdır. Alıcı modülünde
anten,toprak,besleme gerilimi ve data olmak üzere 4 adet pin vardır.
RXA1-B-434M alıcı modülüde verici modülü gibi boyutları oldukça küçüktür. Şekil
2.9.3 te alıcının görünümü gösterilmektedir.
Şekil 2.9.3 RXA1-B-434M alıcı modülünün görünümü
10
2.9.4. PIC16F628 Mikroişlemci
PIC16F628, diğer picler gibi RISC yapısı
üzerine kurulu Harvard mimarisi ile
üretilmiştir ve flaş program belleğine sahiptir. PIC16F628’in mimari yapısından dolayı
program ve veri bellekleri fiziksel olarak ayrı birimlerdedir ve bunlara farklı veri yolları ile
erişilmektedir.
Çizelge 2.9.4. de PIC16F628 mikroişlemcisinin teknik özellikleri anlatılmıştır.
Çizelge 2.9.4 PIC16F628 mikroişlemcisinin özellikleri
Özellik
İlgili değer
Max. Çalışma frekansı
20 MHz
Flash bellek
2k
RAM bellek
224 byte
EEPROM bellek
128 byte
Zamanlama modülleri
TMR0, TMR1, TMR2
Analog karşılaştırıcı
2 adet
PWM modülü
1 adet
Haberleşme türü
USART
I/O
16
Çalışma gerilimi
Min. 3V , Max.5.5 V
11
3.TASARIM
Tasarlanan sistemin blok diyagramı Şekil 3.1 de verilmişti.
Şekil 3.1 Gerçekleştirilen sistemin blok diyagramı
12
Çizelge 3.2 Malzeme Listesi
Sıra
No
Alınan malzeme
Miktar/
Birim
Fiyatı
(TL)
Sayı
Toplam
(TL)
1
Sürücü devresi
4
51
104
2
Karbon kılıf
1
111
111
3
Fırçasız Motor
4
30
120
4
Pervane
4
33/4
33
5
Güç Kablosu
4
28
112
6
Motor Sabitleme
1
14
14
7
Vidalar
1
5.6
5.6
8
Mikrodenetleyeci
1
162
162
9
2.4GHz Alıcı
1
36.5
36.5
10
Verici
1
172
172
11
Lipo batarya
2
28
28
12
Kamera
1
150
150
13
Bağlantı kabloları
1
20
20
14
LM35 sıcaklık sensörü
1
0.25
0.25
15
PIC16F628
1
2.5
2.5
16
RXA1-B-434 RF alıcı
1
15
15
17
TXC1 RF verici
1
10
10
Toplam
1123.85 TL
13
4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR
Şekil 4.1 de gerçekleştirilen dört motorlu İHA verilmiştir. Karbon gövde üzerine
motorlar yerleştirilmiş plastik vidalarla sabitlenmiştir. Motor çıkış uçlarına sürücü
devreleri bağlantı kablolarıyla mikrodenetleyici üzerindeki numaralı yerlere bağlanmıştır
[6]. Alıcı devresi üzerinde bulunan fonksiyon kanalları mikrodenetleyici üzerindeki uygun
yerlere bağlanmıştır. Sisteme enerji verilerek kontrol kumandası üzerindeki ayarlamalar
yapılarak, alıcı ile kumanda devresi haberleştirilmiştir.
Şekil 4.1 Gerçekleştirilen sistem
Sisteme kamera ve sıcaklık ölçme devresi eklenmiştir. Kamera devresinden ses ve
görüntü, sıcaklık ölçer devresinden de sıcaklık değerleri ölçülüp kablosuz olarak
14
bilgisayar ortamına aktarılmıştır. Sıcaklık değerini ölçmek için daha önce hazırlanan
devre kullanılmıştır.
Sistem gerçekleştirilirken karşılaşılan sorunlar, bu alanla ilgili piyasada yeterli
malzemenin olmayışı en büyük sıkıntı olmuştur. Maliyetlerin yüksek olması, gerekli
mali desteğin verilmemesi, yazılım için kaynak kodların yetersiz olması karşılaşılan
diğer sorunlardır.
Sistemin çalışması için; enerji bağlantısı yapılmış, kumanda devresi üzerindeki açma
anahtarı on konumuna getirilmiş, alıcı devresiyle kumandanın haberleşmesi için bir kaç
saniye beklenmiş, ardından hız verilmiş, böylece motorlar çalıştırılmıştır. Veri aktarımı
için bilgisayar üzerindeki ara yüz programı açılıp gönderilen veriler izlenmiştir.
15
5. SONUÇLAR
Gerçekleştirilen sistemde insansız hava aracı üzerine entegre edilen kamera, mikrofon
ve sıcaklık sensörü ile bilgiler incelenmiştir. Görüntü ile ilgili elde edilen sonuçların
mesafeye bağlı olarak değiştiği gözlemlenmiştir. Bunun sebebi kullanılan kamera alıcısının
yetersizliği ve bataryanın düşük güç sağlamasıdır. Mesafeye göre incelenen görüntünün
alıcıya yakın mesafede görüntü kalitesinin oldukça iyi olduğu, alıcıdan uzaklaşıldığında
görüntü kalitesinin düştüğü gözlemlenmiştir ve elde edilen sonuçlar aşağıdaki şekillerde
verilmiştir.
Şekil 5.1 de, insansız hava aracının alıcıya en yakın mesafede bulunduğu konumdaki
görüntüsü verilmiştir.
Şekil 5.1. İnsansız hava aracının kamera alıcısına en yakın bulunduğu durumdaki
görüntüsü
16
Şekil 5.2 de hareket halindeki insansız hava aracının kamera alıcısına 3m uzaklıkta
gözlemlenmiş görüntüsü verilmiştir.
Şekil 5.2 İnsansız hava aracının kamera alıcısına 3m uzaklıkta bulunduğu durumdaki
görüntüsü
Şekil 5.3’de insansız hava aracının kamera alıcısına 5m uzaklıktaki görüntüsü
verilmiştir.
17
Şekil 5.3 İnsansız hava aracının kamera alıcısına 5m uzaklıktaki görüntüsü
Şekil 5.4 Hava aracı kamera alıcısına en uzak konumda bulunduğu durumdaki görüntüsü
verilmiştir.
Şekil 5.4 Hava aracı kamera alıcısına en uzak konumda bulunduğu durumdaki
görüntüsü
18
Bu sonuçlar doğrultusunda uzun mesafeden görüntü aktarabilmek için daha kaliteli
alıcı-verici, kamera kullanılması gerektiği anlaşılmıştır.
Aynı zamanda insansız hava aracı üzerinde bulunan mikrofon ve sıcaklık sensörü ile
ilgili sonuçlar elde edilmiştir. Entegre edilen mikrofonla bilgisayar üzerinden ses bilgisi
dinlenmiştir. Sıcaklık bilgisi ise hava aracına yerleştirilen RF verici modülü, sıcaklık
sensörü, mikroişlemci ve bilgisayara bağlanan alıcı modülü ile bilgisayar ortamında
incelenmiştir.
Bu projeden daha iyi sonuçlar elde edebilmek için IP kamera, sistemdeki var olan
kamera ile değiştirilmelidir.
19
6. YORUMLAR VE DEĞERLENDİRME
Bu çalışma mühendislik açısından çok önemli tecrübeler kazandırmıştır. Bir sistemi
tasarlarken aslında işin o kadar kolay olmadığını göstermiştir. Burada teorik bilgi pratiğe
dönüştürülmüştür. Bu çalışma ile gelecekte farklı haberleşme protokolleri kullanılarak
sisteme daha farklı boyutlar kazandırılabilir. Örneğin WİMAX(IEEE 802.16e) haberleşme
protokollü kullanılarak mevcut baz istasyonları üzerinde haberleşme çalışmaları
yapılabilir. Sistemin enerji kaynağını sağlamak için uygun güç ve ebatlarda güneş pilleri
kullanılabilir.
Ayrıca yazılım üzerinden çalışmalar yapılarak dört motorlu insansız hava araçlarıyla
akrobasi gösterileri yapılabilir.
20
KAYNAKLAR
[1]. Y.MERÇ
and
C.BAYILMIŞ
“6.İnternation
Advanced
Technologies
Symposium(‘IATS11’), 16-18 May 2011,Elazığ, Turkey”
[2]. Dönerkanat Projesi, http://www.donerkanat.etu.edu.tr/(şubat2011)
[3]. G. HOFFMANN, D.G RAJNARAYAN, S.L.WASLENDER, D.DOSTAL, J.S
JANG and C.J TOMLIN, “The Standfor Testbed of Autonomous Rotorcraft for
Multi-Agent Control (Starmac)”, 23. Dijital Avionics Systems Conference, Salt Lake
City, 2004
[4]. V.Ö ÖMÜRLÜ, Ş.N ENGİN, A. KIRLI, S KURTOĞLU, U. BÜYÜKŞAHİN “Dört
Rotorlu Hava Araçları İçin Değişken Serbestlik Dereceli Yere Sabit Uçuş Kontrol
Sistemi”, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul Türkiye
[5]. Lityum _polimer_pil/ansiklopedisi, http://www.turkcebilgi.com.tr mart 2012
[6]. QuadPod Brushless QuadCopter, SnelFlight, 2012
[7]. “DX5e Datasheet”, Spektrum Manuel D’USO, Harlow Essex , United Kingdom
21
EKLER
EK-1 Standartlar ve kısıtlar formu
Karadeniz Teknik Üniversitesi
Mühendislik Fakültesi
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü
STANDARTLAR VE KISITLAR
FORMU
1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız.
Gerçekleştirdiğimiz bu proje çok disiplinli bir çalışma gerektirmiştir. Dört motorlu
insansız hava aracımızın görüntü, ses, nem, sıcaklık bilgilerini toplaması ve bu bilgileri
bilgisayar ortamına göndermesi geniş çaplı bir haberleşme mühendisliğini içermiştir.
2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü?
Hayır.
3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız?
Haberleşme teknikleri, programlama, tasarım, araştırmacılık teknikleri gibi bilgi ve
becerilerden yararlanılmıştır.
4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir?
Wireless ve RF standartlarından faydalanılmıştır.
22
5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir?
a) Ekonomi
Yaptığımız projede kullandığımız malzemelerin yüksek maliyetli olması nedeniyle
bu projede hedeflenen tüm amaçlar gerçekleştirilememiştir.
b) Çevre sorunları:
Yaptığımız projenin çevresel sıkıntısı bulunmamaktadır.
c) Sürdürülebilirlik:
Yaptığımız proje önceki yıllarda gerçekleştirilmiş ve hala günümüzde çalışmaları
devam etmektedir.
d) Üretilebilirlik:
Maliyet açısından yüksek olduğundan üretim yönünden sıkıntı olabilir.
e) Etik:
Gerçekleştirdiğimiz projenin başından itibaren öğrencilik ve mühendislik etik
değerleri göz önünde bulundurulmuştur.
23
f) Sağlık:
Projemizin sağlık açısından hiçbir zararlı etkisi bulunmamaktadır.
g) Güvenlik:
Güvenlik sorunu teşkil edebilecek sorunlar üzerinde durulmuş ve bununla ilgili
önlemler alınmıştır.
h) Sosyal ve politik sorunlar:
Projemiz sosyal ve politik açıdan hiçbir sorun teşkil etmemekle birlikte sosyal
hayata katkı sağlayacak bir projedir.
Projenin Adı
DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İLE BİLGİ
AKTARIMI
Projedeki Öğrencilerin adları TUĞÇE YOLCU
ABDURRAHİM TURAN
DİDEM AYSEN EBREN
Tarih
21.05.2012
24
ÖZGEÇMİŞ
Abdurrahim TURAN, 2 Eylül 1985 yılında Bingöl/Solhan /Sülünkaş Köyü’nde
doğmuştur. Liseyi Elazığ Hıdır Sever Lisesi’nde okumuştur. 2006-2008 yıllarında İnönü
üniversitesi’nde iki yıl matematik okumuştur. 2008-2009 yılında Karadeniz Teknik
Üniversitesi’nde
Elektrik-Elektronik
Mühendisliği
Bölümüne
başlamıştır.
Aynı
üniversitede Bilgisayar Mühendisliği’nden çift anadal, Elektrik ve Kontrol alanında da
yandal yapmaktadır.
Didem Aysen EBREN, 25 Mart 1990 yılında Eskişehir’ de doğmuştur. Liseyi Antalya
Hacı Malike-Mehmet Bileydi Anadolu Lisesi’nde okumuştur. 2008-2009 yılında
Karadeniz
Teknik
Üniversitesi’nde
Elektrik-Elektronik
Mühendisliği
Bölümüne
başlamıştır.
Tuğçe YOLCU, 21 Nisan 1989 yılında Zonguldak ‘ta doğmuştur. Liseyi Zonguldak
Atatürk
Anadolu
Lisesi’nde
okumuştur.
2008-2009
yılında
Karadeniz
Üniversitesi’nde Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümüne başlamıştır.
25
Teknik